01r
ηr
098r
r
图6所示为在F＝40N，输入X10μm，PIDr
控制器参数为：Kpr
105，Kir
02，Kdr
0，r
PDFF控制器参数为：Kr
prr
3，Kir
8，Kpr
2，r
r
Kdr
002得到的阶跃输入下模型的输出。r
r
图7为在F＝160N，输入X10μm，PID控r
制器和PDFF控制器参数与图6仿真所用参数相同r
的情况下得到的模型输出。从图6和图7可以看出r
PID控制器的上升时间比PDFF控制器要短，但是r
PID控制器存在超调现象，在外力增大的情况下r
PID控制器的调节能力变差，PDFF控制器上升时间r
比PID长，但是可以接受的，PDFF鲁棒性很好，r
在外力增大4倍的情况下，其调节能力依然很好。r
r
12r
r
10r
r
8r
mr
r
r
r
r
μr
移6r
位r
r
r
4r
r
2r
r
0r
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PIDr
PDFFr
0r
02040608r
时间sr
图6F40N时模型输出r
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55r
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r
fr
《机电技术》2010年第1期计算机技术应用r
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4结语r
1210r
数控机床进给系统是一个复杂的系统，在简r
8r
化数控机床进给系统的基础上，本文建立了数控r
位r
移r
μmr
6r
机床进给系统的模型，通过仿真分析，比较了PIDr
控制器和PDFF控制器在机床进给系统控制中的表r
4r
现，仿真分析表明PDFF控制器比PID控制器拥有更r
2r
好的鲁棒性，其上升时间虽然比PID控制器长，但r
0r
002040608是完全可以满足数控机床进给系统的需要。r
时间sr
图7F160N时模型输出r
r
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