止；2）临界比例带法内容：临界比例带法又称边界稳定法，首先将调节器设置成纯比例调节器，然后系统闭环投入
运行，将比例带由大到小改变，观察系统输出，直到系统产生等幅振荡为止。记下此状态下的比例带数值（即为临界比例带δk）和振荡周期Tk，然后根据经验公式计算调节器的其它参数。
实验步骤：1将调节器的积分时间Ti置于最大，微分时间Td置最小，即Ti→∞，Td＝0；置比例带δ为一个较大的值；2系统闭环投入运行，待系统稳定后调整比例带δ的数值直到出现等幅振荡。记录并计算临界状态下临界比例带δcr和振荡周期Tcr，根据表2－1计算调节器的参数；3根据δcr和Tcr由计算公式求得控制器的各个参数。4将调节器按计算出的参数设置好，系统闭环投入运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察系统的调节过程，适当修改参数，直到满意为止。
f临界比例带法计算公式：
控制规律PPIPID
δ2δcr22δcr17δcr
Ti085Tcr05Tcr
Td0125Tcr
3）衰减曲线法
内容：
衰减曲线法是在临界比例带法的基础上发展起来的，它既不象经验法那样要经过大量
的试凑过程，也不象临界比例带法那样要求系统产生临界振荡过程。它是利用比例作用下产
生的41衰减振荡（ψ＝075）过程时的调节器比例带δs及衰减周期Ts，或101衰减振
荡（ψ＝09）过程时的调节器比例带δs及过程上升时间tr，根据经验公式确定调节器的
参数。
实验步骤：
1置调节器参数Ti→∞，Td＝0，比例带δ为一个较大的值，将系统投入闭环运行；
2待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察控制过程。若ψ大于要求的数值，则逐步减
小比例带δ并重复试验，直到出现ψ＝075或ψ＝09的控制过程为止，并记下此时的比例
带δs；
3根据控制过程曲线求取ψ＝075衰减周期Ts或ψ＝09时的上升时间tr；
4计算调节器的参数δ、Ti、Td。
5按计算结果设置调节器的参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节
参数，直到满意为止。
衰减曲线法计算公式：
ψ规律δ
Ti
Td
ψ规律δ
Ti
Td
P
δs

P
δs

075PI
12δs05Ts09PI
12δs2tr

PID08δs03Ts01Ts
PID08δs08tr04tr
4）响应曲线法内容：响应曲线法则是根据对象的阶跃响应曲线，求得对象的一组特征参数ε、τ（无自平衡能力的对象）或ε、ρ、τ（有自平衡能力的对象），然后按公式计算调节器的整定参数。
f2采用临界比例带法，开发单回路控制系统PID参数整定程序。1PID控制原理
常规PID控制系统主要由PID控制器和被控对象组成r