成堆垛机三向运动功能和保护功能。
21堆垛机的运行模式
堆垛机的控制方式主要分为手动操作、远程控制、自动控制。在自动模式下，上位调度系统根据用户的信息要求，对所有堆垛机进行控制在远程控制模式下，由现场监控系统（SCADA）下发控制命令，控制一台或多台堆垛机动作在手动操作模式下，由本机控制系统中的操作终端单独控制某一电机动作。图1为自动模式下的堆垛机作业流程图，堆垛机按X、Y、Z三个方向进行动作。当用户发出存取货命令时，上位系统根据仓库货位情况给出货物的地址信息（巷道号、排、列、层），发给堆垛机，堆垛机接收并翻译后，完成一系列相关动作，实现货物的存取。
图1自动模式作业流程图
22堆垛机的运动
221技术要求
（1）速度特性
堆垛机作业效率的高低与其加速度，水平和垂直方向的行走速度及目的位置的远近有关。要提高工作效率，就必须提高行走速度的加速度。但是速度、加速度的提高要有限制，过大的加、减速度会引起货架的纵向振动，会使货架倒塌，并使定位时间过长，不能保证定位精度。
（2）定位精度
由于堆垛机在狭长的巷道中行走，两边是固定货架，并且货叉会在货架中左右伸缩，因此为了使堆垛机能够准确的存取货物，避免机械碰撞，就必须保证定
f位精度。
（3）作业路径
堆垛机从当前位置行走到目的位置的时间最短为最优化方案。采用水平和垂直各自独立同时运行的方法。
（4）安全保护
安全保护包括堆垛机的限位限速保护，堆垛机对货架，货物，出入库站台的各种控制操作的互锁保护，以保障堆垛机的安全运行。
222速度控制方案
本文采用梯形速度曲线控制方式，图2所示为典型的梯形速度曲线控制图，开始时以恒定的加速度加速到点A点，然后以恒定的速度匀速前进，到达B点后开始减速制动直到停车。梯形速度控制方式要根据堆垛机目标的位置，精准地对加、减速度大小进行调节，才就能达到准确停车要求。对于系统已设定恒定速度V，加速度a和目标地址K，通过速度路程算法，确定减速点B，从而控制堆垛机精准定位。
图2速度曲线控制图
223定位地址方案
堆垛机完成正确的存取货物操作，关键是其准确可靠的认址和定位，保证准确无误地定位在目的地址。本文采用旋转编码器认址和激光认址相结合的认址方案，利用PLC伺服控制器伺服电机方式进行动作，通过计算好伺服电机的转数或要走的距离，按比例发脉冲给伺服驱动器，加上电机方向信号来运动，激光用来反馈误差信息。
3结束语
本文对堆垛机的控制系统进行了深入r