ABBaJ3ＡＢＢ机器人得手动操作
3、1任务目标掌握手动操作机器人运动得三种模式。使用“增量”模式来控制机器人得运动。熟练使用手动操纵得快捷方式。掌握ABB机器人转数计数器更新操作。３、2任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式单轴运动、线性运动与重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动就是项目得主要内容。
建立一个工作站ＡBB型号为IRB120Y轴上建模长方体，长200mm，宽2０0mm高40０ｍm在长方体得内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导同时需要上机练习３、3知识储备3、3、1手动操作三种模式1、单轴运动
一般地ＡBB机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人得六个关节轴那么每次手动操纵一个关节轴得运动就称之为单轴运动。
图2IＲB１20机器人得关节轴2、线性运动
机器人得线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具得TCP在空间中作线性运动。
f３、重定位运动机器人得重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上得工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转得运动也可
以理解为机器人绕着工具TCＰ点作姿态调整得运动。3、3、2RobotStudiｏ中得建模功能
当使用RobotStｕｄio进行机器人得仿真验证时如节拍、到达能力等如果对周边模型要求不就是非常细致得表述时可以用简单得等同实际大小得基本模型进行代替从而节约仿真验证得时间。
如果需要精细得3Ｄ模型可以通过第三方得建模软件进行建模，并通过、sａt格式导入到ＲｏbotStｕdio中来完成建模布局得工作。１、使用RobotSｔuｄｉo建模功能进行３D模型得创建
1单击“新建”菜单命令组创建一个新得空工作站。
2在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中得“固体”菜单，选择“矩形体”。
f2、对3D模型进行相关设置
3按照垛板得数据进行参数输入长度1190mｍ，宽度８00mｍ高度１4０mm，然后单击“创建”。
1在刚创建得对象上单击右键，在弹出得快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关得设定。
2在对象设置完成后，单击“导出几何体”就可以将对象进行保存。
f３、4任务实施３、4、1单轴运动得手动操纵
电源总开关
急停开关通电复位机器人状态
1将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间得手动限速状态。
2在状态栏中确认机器人得状态已切换为“手动”。
3AＢB菜单中，选择“手动操纵”。
4单击“动作模式”。
5选中“轴１3”然后单击“确定”选中“轴46”就可以操纵轴4６。r