613研究设计的目标614方案选择6141控制器选择分析6142电源模块选择分析7143电机驱动模块选择分析8144循迹模块选择分析9145无线模块选择分析9146语音模块选择分析10147显示模块选择分析10148按键模块选择分析1115可行性分析11第2章系统整体设计1221系统结构框图12211车载控制器部分12212控制端控制器部分13第3章系统硬件设计1531单片机最小系统15311电源电路15312复位电路16313时钟电路1632电源模块1733电机驱动模块1834循迹模块1935无线模块20
3
f36语音模块22
37显示模块24310按键模块25第4章系统软件设计2741主程序设计27411车载控制器主程序设计27412控制端控制器主程序设计2842电机驱动子程序设计3043循迹子程序设计3244语音子程序设计35441录音子程序设计35442放音子程序设计3845无线程序设计39451无线发送子程序设计39452无线接收子程序设计4046显示子程序设计4247按键子程序设计43第5r