计算机控制技术设计课程设计报告
变速积分PID控制系统设计
摘要
在一般的PID调节算法中，由于积分系数KI是常数，所以在整个调节过程中，积分增益不变。而系统对积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用减弱以至全无，而在偏差较小时则应加强积分作用。否则，积分系数取大了会产生超调，甚至出现积分饱和；取小了有迟迟不能消除静差。因此，如何根据系统的偏差大小调整积分的速度，对于提高调节品质是至关重要的问题。
变速积分PID，较好地解决了这一问题。变速积分PID的基本作法是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应。偏差大时，积分累加速度慢，积分作用弱；反之，偏差小时，使积分累加速度加快，积分加强。
变速积分与积分分离控制方法很类似，积分分离对积分项采用“开关”控制，而变速积分则是根据误差的大小改变积分项速度，属线性控制。因而，后者调节品质大为提高，是一种新型的PID控制。关键词：PID算法；控制；变速积分
I
f计算机控制技术设计课程设计报告
Desig
forPIDalgorithmwiththevariablei
tegratorCo
trolSystemAbstract
PIDregulatio
algorithmi
Ge
eralsi
cethei
tegralcoefficie
tKIisco
sta
tsothroughouttheprocessofregulatio
i
tegralgai
u
cha
gedSystemrequireme
tsfori
tegraliswhe
thesystemoflargedeviatio
weake
eda
d
oi
tegralrolea
dthei
tegralroleshouldbestre
gthe
edwhe
deviatio
ssmallerOtherwisethei
tegralcoefficie
tlargerovershooteve
i
tegralsaturatio
maxmi
delayi
elimi
ati
gstaticerrorsThereforehowtospeedofsystemdeviatio
sizeadjustme
tbo
uspoi
twhichisesse
tialforimprovi
gthequalityofregulatio
issues
PIDalgorithmwiththevariablei
tegratorabettersolutio
tothisproblemPIDalgorithmwiththevariablei
tegratorsbasicapproachistoattempttocha
gethei
tegralsummatio
ofthespeedsothatitcorrespo
dstothesizea
ddeviatio
Largedeviatio
spoi
tsaddupslowi
tegralroleofweakbutdeviatio
shoursmakethepoi
tsaddupfasti
tegralstre
gthe
i
g
PIDalgorithmwiththevariablei
tegratora
di
tegralseparatedPIDmethodissimilartothei
tegralseparatio
fori
tegralsusi
g