试结果
我们对循迹小车进行了多次测试，其中几次典型的测试结果如下
测试次数
用时
脉冲数
1
26s
11965
2
27s
12156
3
31s
14306
4
29s
13865
5
27
12265
53测试结果分析
经测试，我们完成了题目要求的所有内容。小车在循迹时间上也控制的比较好，但在测试的时候偶尔也会出现小车转向不及时，偏离轨迹，或是硬币漏检等情况。
可能是因为LDC1314传感器PCB设计所存在的不稳定因素造成的。
54问题分析与总结
首先是赛道与电感传感器的问题。我们在前期测试的时候，由于赛道本身有个别地方存在转角过大，静电累积的问题，传感器感应到此种情况时会造成无法识别的情况，从而使小车冲出赛道或是传感器的失灵等情况，只能通过单片机复位来解决。另外由于电感传感器通过杜邦线与车身底部的线圈相连，偶尔会出现数据波动的情况，对小车的正常行驶有很大的影响。尽管我们使用了热胶枪对车身部件进行了固定，但仍不能完全杜绝此种情况。
其次，小车整体的稳定性与电池供电电压有着很大关系，电池电压在115125伏时系统最为稳定。当小车供电电压过低时，可能会引起很多意想不到的情况，例如感应不到金属，小车转向异常，系统卡死等。在我们起初遇到此
8
f情况时，以为是电感传感器的问题，在多次调试无效后，换了个电池，才偶然发现问题的起因，为此耽误了很多的时间。
6个人感悟与参赛总结
参考文献：
《msp430系列16位超低功耗单片机原理与应用》沈建华等著，北京航空航天大学出版社，2008年7月第一版。
附录
主程序
voidmai
void
P2SELBIT7蜂鸣器P2DIRBIT7P2OUTBIT7I
itSysI
itLDC1314I
i_LcdP6SEL0P6DIRBIT0BIT1P6OUTBIT0BIT1电机旋转方向_EINTi
tiI
itPWM0x03E8PWM初始化，采用TB输出2路PWM波TBCCR1TBCCR20fori0i1500i电感传感器自校准
D1LDC1314_Result1D2LDC1314_Result2D3LDC1314_Result3
9
f
i
itTA
定时器A初始化，用于计时
go
直行
Timemcsx0开始执行时间路程清零
while1

Compo
e
t_Display40Time时间
sli
tfloatsx30
Compo
e
t_Display44sl路程
ifsl800while1_DINTTBCCR1TBCCR20
到达终点
结束
value1LDC1314_Result1Compo
e
t_Display11value1显示通道1
value2LDC1314_Result2Compo
e
t_Display21value2value3LDC1314_Result3Compo
e
t_Display31value3显示
硬币的检测ifvalue12D1value22D2value32D3
absvalue2D220absvalue1D120absvalue3D320P2OUTBIT7elseP2OUTBIT7
循迹ifabsvalue3D320D3value3elseifabsvalue1D120D1value1elsegor