，用LDC1314进行金属检测。
2理论分析与计算
21小车循迹功能的实现
本题的重点在于小车如何通过对金属丝的检测来确定自身位置，以此执行前进、左转、右转等操作。小车的直行与转弯功能可通过车身两侧电机的相对速度实现。当两侧电机转速相等时，小车直行，当右侧电机速度大于左侧电机速
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f度，或是右侧正转，左侧反转时，小车左转。为此我们将车身同一侧两个电机并联在一起，通过两组PWM脉冲和两个IO口输出高低电平实现对4个电机转速与转向的控制，从而实现小车的自由运动。
设某一电机正极接有PWM脉冲控制信号，负极由IO口输出高低电平控制。当IO口输出低电平时，电机负极接地，电机正转，转速由PWM脉冲高电平占空比决定。当IO口输出高电平时，电机负极接12付，电机反转，转速由PWM脉冲低电平占空比决定。单片机通过L298N驱动电机。
为了较好的实现小车对金属丝的检测，我们在小车底部安装了三个线圈，与LDC1314相连。当左侧线圈感应到金属丝时，说明小车位置偏右，控制小车左移。当右侧线圈感应到金属丝时，说明小车位置偏左，控制小车右移。由此小车可根据金属丝的位置自动行驶直线或是转弯的功能。
22小车行驶距离的计算
减速电机每转一圈，电机尾部编码器输出341个脉冲，车轮直径为65mm，故小车每发出50个脉冲对应的行驶距离为：
S65PI（50341）mm2994mm单片机通过定时器A的捕获功能实现对脉冲的计数，从而实现对小车行驶距离的计算。
3系统实现方框图与电路设计
31系统总体框架图
整个系统主要划分为以下七个模块：控制器模块、LDC1314电感传感器、电机驱动模块、直流减速电机、蓝牙模块、液晶显示模块、电源模块。系统总体框
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f架如图及构造图如下。
32单元电路设计321单片机最小系统版
以MSP430F169单片机作为核心控制器，单片机的引脚如下所示，该单片机外接两个晶振，一个为低频的32768Hz，一个为高频的8Mhz，可以为系统提供不同时钟，系统有5种低功耗模式。
322电感传感器LDC1314LD1314可同时支持4通道的采集，原理图如下
5
f323电机驱动芯片L298N原理图如下
4系统软件设计
程序采用C语言模块化编程，结构清晰易读性强。程序在Wi
dows环境下采用IAREmbeddedWorkbe
ch软件编写。
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f41总体软件流程图
42主程序
主程序实现了对小车的循迹，硬币检测等功能。主程序及关键部分程序清单见附录。
5测试方案与测试结果
51测试仪器
小车自身的定时器功能可准确的对小车行驶时间进行测量，用到的测试仪器
如下
卷尺1细铁丝若干
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f52测r