ψfff给出的扰动残余由前馈扰
动观测补偿：
ψftψfttc
fb
DffbHf
fttcBf
pfttcDfffHf
reft2tcBf
preft2tcufttcuft2tcpp
25其中，Dffb标量元素对角矩阵。注1：本节提出的扰动观测是3中扰动观测的推广，因为他们的研究可以被看作是




Dfffdiag111和Dffbdiag111情况下的特例，其中，diag表示对角矩阵。由于
Dfff和Dffb，在实际应用中设计扰动观测时有额外的自由。本节介绍的扰动观测对使用延迟
信息毫无帮助，因为目前的扰动是在一阶延时离散时间下监测的。使用延时信息可能会导致带宽退化并且这是不可避免的。注2：3中提出了类似的方法，假设微动台在控制区间内时间不变，可以得到全状态。外部扰动在控制区间内的变化是有界的，对微动台实际惯性矩阵的所有采样k，微动台的标称
惯性矩阵
Hf

满足下面的条件：26
0Hf
2Hfk
（23）中的扰动补偿误差
ψft
在一个足够小的值内是有界的。
4
实验结果对混合工作台控制平台，笔者使用了有功率PC处理器的dSPACE系统，功率PC处理器和dSPACE系统所有的IO板直接连接。dSPACE系统在研发和测试控制系统方面是一个高效、可靠的工程工具，在许多汽车行业广泛使用。为使用dSPACE系统控制混合工作台，编写了图形用户界面软件。通过图形用户界面软件，可以给定混合工作台目标位置命令和目标方向角命令，可以设置精密运动控制器的所有控制参数。混合工作台的精密运动控制器的性能由实验测评。dSPACE系统的更新率设置为1kHZ。笔者最初采用ZieglerNichols方法16确定粗动台和微动台控制器的增益k1、k2和k3。这种方法在实际复杂动态系统中选择比例、积分和微分控制器的控制增益很有用，也可以进一步调节这些增益以获得期望的阶跃响应的控制性能。此外，笔者通过实验的方法设计了抗饱和补偿器的增益k4，以便使阶跃响应中由饱和引起的超调量尽可能的小。接下来，X轴和Y轴运动无阻尼自然频率分别约是117909和118448rads，X轴和Y轴运动阻尼比分别约是0590和0595。图7表示的是1000
m的阶跃输入下，混合工作台X轴和Y轴阶跃响应的实验结果。从图7中可以看出，X轴和Y轴运动的最大超调量分别是1007和976
fX轴和Y轴运动的延时时间分别是0014和0014s，X轴和Y轴运动的上升时间分别是
0026和0025s，X轴和Y轴运动的峰值时间分别是0033和0033s，X轴和Y轴运动的5误差的调节时间分别是0071和0072s。
图7混r