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　　CAN总线通讯控制模块主要完成各车载终端之间的通讯由于CAN总线接口能在噪声环境下进行通讯从而保证了数据传输的可靠性。PIC18F458内部集成了CAN总线通讯控制器执行的是Bosch公司规范的CAN210AB协议它包含完整的CAN系统。CAN总线模块由协议驱动和信息缓冲与控制组成。CAN协议驱动CAN总线上接受和发送信息的所有功能信息通过首先装载到某个相应的数据寄存器发送通过读相应的寄存器可以检查状态与错误信息。在CAN总线上检测到的任何信息都要进行错误检查然后与过滤器进行比较判断是否应该被接受和存储到2个接受寄存器之一。图4为CAN总线驱动器PCA82C250T与单片机的连接图其中的PCA82C250T为PHILIPS公司的CAN总线驱动器它将PIC18F458的CAN控制器输出引脚的TTL电平变换为CAN总线上的差分信号。J12插头的第2脚与第7脚间接有120Omega的匹配电阻。在CAN总线上一般在两端的CAN接头需要接入120Omega的匹配电阻中间则不用接。r
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　　车载终端控制器软件编程r
　　车载终端控制器的软件主要完成3方面的任务：系统的初始化循环处理GPS接收到的导航电文；单片机与TC35的通信以及GSM信息的发送；处理CAN总线数据的收发。这些任务在程序中是分两部分来完成的即主程序和中断程序。主程序主要完成系统的初始化、CAN总线数据的发送、GSM信息的发送、列车行驶里程的计算等；中断程序主要完成GPS信息的接收和CAN总线数据的接收。键盘检测采用查询方式。软件采用C语言编程。主程序流程图。r
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　　系统启动后首先要对相应的变量和模块进行初始化读出存储在EEPROM中的列车行驶里程数据并将其显示出来然后检测是否有键被按下。键盘主要完成3方面任务：显示器设置启动CAN总线数据发送和GSM信息发送。GPS信息的接收采用中断方式。系统每秒接收一个GPS信息从GPS信息中读出列车的行驶速度将列车的行驶速度乘以列车的行驶时间1s得出列车在1s内的行驶里程并进行一次行程的累加。为保证数据的安全性列车每行驶1kmEEPROM中存储的列车行驶里程数据刷新1次。r
　　在主控车载终端CAN总线数据的发送采用键盘触发方式。信息从CAN控制器发送到CAN总线是由CAN控制器自动完成的发送程序只需把被发送的信息送到CAN的发送缓冲区然后启动发送命令即可。CAN总线数据的接收采用中断方式。当系统产生CAN中断时信息从CAN总线到CAN接收缓冲区是由CAN控制器自动完成的接收程序只要从接收缓冲区读出要接收的信息即可。r
　　在本系统中行程测量的相对误差主要取决于列车的行驶速度。通过大量实验可以得出当列车的行驶速度大于10kmh时本系统行程测量的相r