点势始沿轴正方向清扫，遇到墙壁时向右原地旋转轴负方向清扫，以此
f往复运动。当遇到障碍物时，则Y90o沿向移动一个车身后向右旋转下面的方法进行规划和避障：当清洁机器人运动到障碍物的最左边点时，根据步进电机按然后根据超声波测距传感器收到的脉冲数和驱动轮光栅的脉冲数计算出最左边点的坐标。轴负方向，X的信息沿着障碍物边缘行进相当于轴方向一个车身的距离，再原地旋转到Y清障碍物缘边沿机沿Y轴负方向继续清扫，这样一直往返清扫，当扫地器人在扫地障的最右端点，碍物了到号到收突感波超扫时声传器然不信即达机器人将原地一直向左旋转直到超声波传感器再次收到信号为止，然后沿障碍物的上边沿行进路径和障碍物下边沿的行进轴方向进行往返清扫，再沿行进到障碍物的最左端点，Y路径类似。这样就可以在清扫过程中自动避开障碍物。以及利用超声波测距的原理对避让3障碍物问题进行分析，超声波传感器接收到反射信号，检测出前方有障碍物时，向控制器发出信号，控制器控制扫地机器人转向，躲避障碍物，根据信号的幅值大小，也可以初步确定障碍物的大小。选用超声波测距传感器，实现非接触式测量，避免与家具等物品发生PROTUES碰撞，从而避免损坏相应物品。并且能利
用软件对各构件进行仿真。四、进度安排周：调研、学习与课题有关的理论
知识；查阅和搜集与课题有关的文献和资料；13根据题目要求拟订方案，形成总体设计思想，撰写开题报告。7周：设计硬件电路，并在实验室中连接硬件线路。412周：对系统的软件进行设计。815周：软硬联调，模拟运行，完成系统的调试。1319周：进行结果分析，并撰写毕业论文，准备答辩。
16五、参考文献2003
哈尔滨工业大学出版社，新编MCS51单片机应用设计张毅刚12009传感器与检测技术基础北京理工大学出版社，2吴松林2009单片机原理及接口技术清华大学出版社，3梅丽凤1998传感器工作原理及应用实例，人民邮电出版社，黄继昌4一种基于超声波与红外线探测技术的测距定位系统，计算机测罗庆生，韩宝玲52005量与控制，一种高精度超声波测距方法的研究，湖南科6赵海鸣，卜英勇，王纪婵，周知进2006技大学学报（自然科学版），2005牛余朋，成曙基于单片机的超声波测距系统，兵工自动化，7单片机的嵌入式系统设计，电子工业出版社基于8李伯成MCS519ThoamasLFloyd数字电子技术（第九版），电子工业出版社数字信号处理理论、算法与实现，清华大学出版社胡广书10
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