能推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。目前，在一些发达国家的办公室、工厂、车站、机场等场所已广泛使用到自动扫地机器人。随着科学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱如果自动扫地机器人性价比足够高，这使得自动扫地机器人进入人家庭成为可能。出来，那么自动扫地机器人市场将会被看好。
f二、研究方案、研究的主要内容1本次毕业设计的主要内容是设计一个
智能扫地机器人控制系统，利用超声波测距的对障碍物进行判断，通过向前进方向发射超声波脉冲，并接受相应的返回声波脉冲，原理，通过单片机实现对超声发射和接受的控制，并在处理返回脉冲信号的基础上加以判断，从而选出一个优化的路径，通过驱动器驱动步进马达，带动
驱动轮而实现行走功能。2、设计的方案个部分：系统主控制部分、执
行电机部分、传感器5本设计将自动扫地机器人分为控制，包括超声波测距AT89C52部分、输入输出部分和电源部分。主控系统使用单片机模块，对输入输出器件的操作，对执行电机的控制，以及对传感器的响应等。执行电机部分是扫地机器人的主要构成部分，包括行走驱动子系统和扫地子系统。行走结构采用轮式结构，圆形壳体，底盘为三轮电动小车，前面两轮由两个电机独立驱动，后轮为万向轮。扫地系统用电机带动清扫刷的转动，清扫灰尘并将灰尘集中于吸风口处，由吸尘机构制造强大的吸力将灰尘吸入灰尘存储箱中。在清扫吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦除残余在地面上的细小灰尘。轮子电机、吸尘电机和毛刷电机使用的都是无刷直流电机；传感器部分即测距子系统，主要为了保障机器人能够安全地工作；输入输出部分包括遥控子系统和显示子系统，能够较好地实现人机交互的功能；电源部分采用伏锂电池。5可充电的
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系统原理框图
图1
3、可行性分析往返式路径规划清扫路径的规则为当扫地机此设计中选择往
返式路径规划方法。器人置于室内时，可通过超声波测距传感器的信息来判断它放置于墙边还是房屋中间。在房屋中间，则先设为它沿某一方向运动到靠近墙边的某一点。机器入就可从墙边的某一点开始，按顺时针方向绕墙运动一周，先对室内墙边地面进行一次预清扫。扫地机器人在绕完一圈后再向左或向右行走到墙壁的最左端或者最右端，以此来作为它清挡路径的起始点，点为起始点。O也即绝对坐标的原点。先假设室内只有一个孤立的障碍物，以房屋左下角轴正方X90o，向Y开始清扫时，从Or