制系统小结62四旋翼飞行器硬件设计721硬件选型722IO分配表1023硬件原理图1124硬件设计小结123控制系统的软件设计1331程序设计思路1332四旋翼飞行器的控制流程及控制功能1533程序流程图1634PID控制程序分析1735软件设计小结18
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4系统软硬件调试1941飞控硬件调试1942飞控软件调试2143程序调试中出现的问题及解决方法2444四旋翼飞行器高度自主控制系统25结论26致谢28参考文献29
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引言
近年来，多旋翼飞行器被大量的使用并受到各业的重视和关注多旋翼飞行器是一种结构非常新颖、操控性能稳定简单、可以垂直起降的飞行器。其带负载能力强、飞行范围广、留空续航时间长等特点，具有很高的军事研究价值和民用价值，现如今已经走入了人们的日常生活中，被广泛的运用。在多旋翼的技术研究发展的过程中，单片机、传感器和各类算法等技术相互互补相互配合，组成多旋翼的根本核心所以多旋翼飞行器的发展就会被其中某项技术的研究突破所带动起来，能来带许多科技创新，拓宽很多新功能，甚至许多是我们当前无法想到的。
在1907年，法国的CRichet教授进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验，这是有记录以来多旋翼飞行器最早的结构形式，但是由于当时在导航和控制上的技术还不成熟，多旋翼飞行器也受到了很大的限制，如今各项技术都有了非常大的进步和发展，多旋翼飞行器得以实现。在功能上，多旋翼飞行器可以实现许多过去不能做到的技术，随着人工智能的不断发展，现在的四旋翼飞行器可装配高清摄像头在飞行中r