毕业设计
题目：飞行高度自主控制四旋翼飞行器系统设计
姓
名：
学
号：
学
院：
专
业：
指导教师：
协助指导教师：
陈中浩2012090371121
机电学院机械工程及自动化
张东波
2016年5月25日
f北京联合大学
毕业设计
摘要
近几年来，由于新技术的不断革新，无人机行业也得到了很好的发展，现如今已运用于各行各业中。本文使用普通的四旋翼飞行器，外加传感器实现四旋翼的高度自主控制。利用廉价的四旋翼组件组成一个只有姿态稳定功能的四旋翼飞行器，通过外设的传感器和高度获取和控制算法，实现自动的定高。本文通过拓展的控制板，利用滤波算法获取外加在四旋翼飞行器上的超声波传感器，运用PID控制来自动控制四旋翼的油门输出。该四旋翼能够在室内外低空，地形多变的场地，利用廉价的控制器实现精准的相对地面高度不变的自主高度控制。
关键词：四旋翼超声波传感器PID控制自动控制
I
f北京联合大学
毕业设计
Abstract
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II
f北京联合大学
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目录
摘要IAbstractII引言11四旋翼飞行器系统方案的确定211四旋翼飞行器定高系统控制任务212四旋翼飞行器的基本组成213基于ardui
o的高度自主控制系统3131基于激光传感器的高度自主控制系统3132基于超声波传感器的高度自主控制系统4133四旋翼高度自主控制系统514四旋翼高度自主控r