移,关节速度不得低于等速运动时所要求的速度,即
ωmi
同时该关节速度也不得超过ωmax,即
θfθ0
tf
6010125°s4
ωmax
2θfθ0tf
260104
25°s
取ω18°s,由已知条件可知,根据公式,可得过渡时间为:
tb
θ0θfωtf
w
106018412s18
加速度为:
θ0
ω
tb
1815°s212
于是,则加速度的关节轨迹为:
θtθ0θ0t210
12θtθ0t15tθt15
152t2
t∈012
11等速段关节轨迹为:θBθ0ωtb101812208°22
θtθBωttb20818t12
减速断的关节轨迹为:
t∈123
fθtθf
θt
21ωtft60754t22tb
ω
tb
t
f
t154t
t∈34
θtθ015
关节运动的轨迹曲线为:
15605015
角角角角°s2
2010
40
角角角°s角角°
5
302010
10
0
5
5
100
00
2
时时s
4
0
2
时时s
4
150
2
时时s
4
12
fr