移，关节速度不得低于等速运动时所要求的速度，即
ωmi
同时该关节速度也不得超过ωmax，即
θfθ0
tf

6010125°s4
ωmax
2θfθ0tf

260104
25°s
取ω18°s，由已知条件可知，根据公式，可得过渡时间为：
tb
θ0θfωtf
w

106018412s18
加速度为：
θ0
ω
tb

1815°s212
于是，则加速度的关节轨迹为：
θtθ0θ0t210
12θtθ0t15tθt15
152t2
t∈012
11等速段关节轨迹为：θBθ0ωtb101812208°22
θtθBωttb20818t12
减速断的关节轨迹为：
t∈123
fθtθf
θt
21ωtft60754t22tb
ω
tb
t
f
t154t
t∈34
θtθ015
关节运动的轨迹曲线为：
15605015
角角角角°s2
2010
40
角角角°s角角°
5
302010
10
0
5
5
100
00
2
时时s
4
0
2
时时s
4
150
2
时时s
4
12
fr