控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU来给各个部分下达相对应的指令。智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
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f基于单片机的蓝牙遥控小车
第二章系统框架及软硬件结构设计
21系统要求
在综合考量了单片机的使用性能、成本和时间等问题，本次课题主要旨在实现以下性能指标：
1）根据力学结构完成小车整体框架的搭建，稳固其整体重心；
2）完成底层运动系统的搭建，保证小车能够正常行进；
3）完成小车自主避障功能，能够在简单地形避开障碍物；
4）完成小车的简单路径规划；5）完成手机遥控功能，通过手机控制底层小车的工作方式。整体小车车身采用深圳欧鹏公司设计生产的金属框架，通过自己的设计和搭建，完成底层硬件系统的搭载，再通过上层安卓手机APP遥控，通过无线蓝牙通信协议，实现小车能够遵从指令实现在室内的自主避障的巡航功能与手机遥控功能，整体电路图如图所示
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f基于单片机的蓝牙遥控小车
图21系统整体电路设计
22系统整体算法流程
整个系统的算法结构具体流程如图21所示。
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f基于单片机的蓝牙遥控小车
图22系统整体算法流程图
23总体任务设计
小车总体任务分配如下图22所示。按键按键按键按键按键按键按键按键
12345678前进后退左转右转第一第二第三停止
档档档
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f基于单片机的蓝牙遥控小车
蓝牙遥控按键任务选择STC89C52
图23小车任务分配
24整体硬件结构设计
智能小车系统整体硬件结构以89C51单片机为中心主要分为以下几个部分：
1）运动结构，即舵机模块是整个系统的基础，通过对舵机性能参数的测定对舵机进行标定、控速；
2）供电结构，采用分压式供电。由于各，模块对电压的要求不同，所以需要通过分压以适应不同模块对电压的需求。其中舵机r