112国内外研究现状113本设计的主要工作3第2章一级倒立摆系统的特性分析和数学模型421倒立摆的种类421倒立摆系统特性分析422一级倒立摆的数学模型5221微分方程模型8222传递函数模型8223状态空间模型923倒立摆的控制方法10第3章一级倒立摆的模糊控制方法1231模糊控制原理12311模糊控制概述12312模糊集合13313模糊规则和模糊推理13314反模糊化15315模糊控制系统的组成及原理1632模糊控制方法简介1833模糊控制系统设计1934模糊监督控制器设计1935稳定性分析21第4章仿真及结果分析2341模糊控制器的设计2342仿真结果及分析28结论r