割草机器人调研
一国内外研究状况
在欧美国家，城市中有大量的公园草坪、足球场草坪、高尔夫球场草坪等公共绿地以及一般家庭绿地需要进行维护。为降低草坪维护作业的劳动强度，1997年，OPEI年会上第一次提出了智能割草机器人（I
tellige
tRobotMower）的概念。
目前，国外市场上已经有了多款割草机器人产品。以色列Frie
dlyMachi
es公司设计的Frie
dlyRobomow（见图1）是世界上第一批走进家庭和市场的割草机器人也是目前市场化最成功的智能割草机器人产品之一。此外，还有意大利Zucchetti公司生产的RoboLaw
mower（见图2，爬坡的坡度为2730），其中型号为Li
e300的机器人具有下雨时，自动回归充电站的功能；瑞典Electrolux公司生产的Husqvar
aAutoMower（见图3），该机器人驱动轮直径较大，有很强的爬坡能力，最大爬坡角度为35；比利时Belrobotics公司生产的适用于大、中型草坪维护的Bigmow（见图4）。
据国内据报道，2007年2月，上海大学研发成功了割草机器人“kakamower”并准备于今年投入市场，预期售价为460美元左右。以及在今年3月，昆山市金联塑料制品有限公司与浙江大学联合研发成功了割草机器人。国内从事割草机器人研究的还有南京理工大学、江苏大学等。
图1Frie
dlyRL850
图2RoboLaw
mower
图3AutoMower
下表列出了各种割草机器人的参数指标和价格。
图4Bigmow
1
f表1各种品牌割草机器人参数指标及价格比较
型号
生产厂商重量（kg）
Robomow
Frie
dly
22
RL850
Machi
e（s以
色列）
Robo
（Li
e50）
Law
mowerLi
e100Zucchetti意
Li
e200
大利
Li
e300
Husqvar
aAutoMowerElectrolux
86
（瑞典）
Bigmow中、大型草坪
MORO
待设计机器人
Belrobotics
48
（比利时）
南京理工大50学
外形尺寸cm
8965315
411936513343574226
654928716026
12012050
805140
驱动电源
24v17Ah2铅酸电瓶
割刀功率w
1503割刀5800rmi

割草宽连续工
度（cm）作时间
h
53
253
工作面积m2
500
价格119995
锂铅酸电池
18v22Ah1
25
35
29
25
300
29
245
300
（max3000）
5000
2400
229999
24v15Ah24v3200rmi
5割刀100镍铬电池
5000rmi

20000
12799
锂镍电池24v6070w3500rmi
25
23最大1500实际建议500
2
f二割草机器人技术分析
1结构设计
设计要求：割草宽度：25cm，割草高度：27cm（割刀距地面距离可调节）
按功能分割草机器人的机械结构可分为驱动机械结构和割草机械结构。1驱动机械结构
现有的割草机器人大多采用轮式机构驱动（也有采用履带驱动，很少）。常见的轮式结构为三轮（2个驱动轮，1个导向轮，如Robr