更方便。综合以上二种方案，选择方案二。
13控制系统的论证与选择
单片机是本设计的核心部分，由于红外考虑到Atmage16单片机集成功能强大，因此有以下方案：方案一：采用AT89C51方案二：采用Atmage16
1
f方案三：采用Atmage32综合考虑采用Atmage16和Atmage32。
2系统理论分析与计算
21模块构成的分析模块构成的分析
211转向模块此车的转向模块是由传感器构成的，通过采集小车经过标志线的次数来控制小车是否转弯。该模块可以控制小车转弯的角度，具有精确灵活性。212测速测距模块此车的测速测距模块是编码器。编码器本体，编码器本体安装在ＣＮＣ同步轮加长轴上，在加长轴的外段安装一轴承，在加长轴的内段安装双轴承，双轴承之间设置有挡片，所述三个轴承的尺寸相同。由于三个轴承的尺寸相同，这样可以使三个轴承连接的加长轴位置的直径不需要进行变化，可以使加长轴的加工更为方便，而三个尺寸相同的轴承的同轴度也更容易保证，使编码器的连接更为稳固，不容易出现同轴度的问题。编码器本体的侧面通过直角板与电机连接，编码器可以通过编码器滑槽安装在直角板上，编码器滑槽的设计可以保证直角板与多种型号、尺寸的编码器进行连接配合，在编码器损坏需要更换的情况下，客户可以有很大的选择空间，不需要重新开孔或更换零件。213动力模块此车的动力模块是动力电机。舵机内部由舵盘、减速齿轮组、位置检测器（可变电阻）、直流电机、控制电路板等器件构成。
2
f3电路与程序设计
31电路的设计
311系统总体框图舵机
Atmage16单光电模块片机无线模块
电机
图1系统总体框图312信息检测子系统框图与电路原理图信息检测子系统框图与电路原理图1、信息子系统框图，如图
初始化
采集数据
记数
判断转弯
3
f图2
信息子系统框图
2、信息检测子系统电路，如图3
图3通信子系统框图与电路原理图313通信子系统框图与电路原理图1、通信子系统框图，如图4
信息子系统电路
Atmage16
传感器或红外
单片机
无线通信
图42、通信子系统电路，如图5
通信子系统框图
4
f图5314电源
通信子系统电路5V或者12V电
电源由变压部分、滤波部分、稳压部分组成。为整个系统提供
压，确保电路的正常稳定工作。这部分电路比较简单，都采用三端稳压管实现，故不作详述。
32程序的设计
321程序功能描述与设计思路1、程序功能描述根据题目要求软件部分主要实现程序各模块的实现和显示。1）实现功能：设置频率值、单片机的型号、及设置输出信号类型。2）显示r