析已有的各种序列规划和路径规划方法，以及路径规划过程中的碰撞检测方法。1．序列规划目前机械手序列规划方法的研究还处于发展阶段，
由于各种作业任务的复杂性。至今还没有通用的序列规划算法。在使用机械手进行装配，插孔，点焊的应用中，较为普遍的方法是把序列
f规划问题转化为“旅行商问题”TSP来解决。即机械手从起始点开始，经过一系列作业点，并在各作业点停留，完成所有作业后，最终回到起始点的时间最短规划算法。旅行商问题的求解成为求解序列规划问题的关键。目前，旅行商问题的近似最优解求解算法已经得到了充分的研究，提出了很多可行的算法，包括启发式算法，模拟退火算法，遗传算法等。其中启发式算法可以细分为环路扩充法和环路改进法，或是两种方法的综合，一般利用邻接矩阵按照一定的规则变换来求解，计算量和求解结果都能满足要求。2．路径规划机械手路径规划的目标是在两个作业点之间生成
一条无碰撞路径。机械手路径规划算法主要有4类：C空间法，人工势力场法，假设修正法，预处理规划算法。另外，遗传算法、神经网络算法等智能算法已经成为机器人路径规划的研究热点和发展方向，这些算法在实际中都有初步的应用，取得了较好的规划效果。3．碰撞检测路径规划的目标是在起始点和目标点之间生成一
条无碰撞路径，这使得碰撞检测成为解决路径规划问题的关键．上面提到的4种路径规划算法都需要进行碰撞检测或需要计算机器人和障碍物之间的距离。判断两个物体是否有碰撞发生有两种方式，一是定性判断。二是定量计算。定性判断方法最主要有“包围盒层次法”，其基本思路是用一个简单的包围盒将复杂的几何形体围住。当对两个物体进行碰撞检测时。首先检测两者的包围盒是否相交，若不相交。则说明两个物体未相交，否则再进一步对两个物体做检测。因为求包围盒的交比求物体的交简单很多，所以可以快速排除很多不相交的物体，从而加速
f了算法。对于复杂物体，可以将物体及其子部分的包围盒组成层次结构，如二叉树。在各种机器人路径规划算法中，往往需要以机器人和障碍物之间的距离及其关于机器人形位的梯度作为路径规划的启发性信息，以加快规划速度，因此在路径规划中不仅需要判断有无碰撞发生，还要计算机器人与障碍物之间的距离及其关于机器人形位的梯度。目前，两个刚性物体之间的距离计算有很多算法。其中对凸多面体的计算最为成熟。凸多面体之间的距离有两类：分离距离和嵌入距离。目前，凸多r