312、已知模拟调节器的传递函数为
Ds1017s0085s
试写出相应数字控制器的位置型PID算法和增量型PID控制算式，设采样周期T02s。解：因为Ds
1017s112（1）Kp1Tds0085s017sTis
所以Kp2，Ti017，Td0故位置型PID控制器
TukKPekTI
eiT
i0
k
D
ekek1T
1k2ekei017i0k22ekei017i0
故增量型PID控制器
ukKPekek1KIekKDek2ek1ek22ek0171376ek2ek12ekek1
311解：因为Ds
1015s11（31）Kp1Tds005s015sTis
所以Kp3，Ti015，Td0故位置型PID控制器
TukKPekTI
k
eiT
i0
k
D
ekek1T
12ekei015i0k22ekei015i0
故增量型PID控制器
fuk
KPekek1KIekKDek2ek1ek22ek0151533ek2ek12ekek1
Gs
43、单位反馈系统的连续对象传递函数为
10ss1，设采样周期T1s，
试确定它对单位阶跃输入的最小拍控制器Dz，并计算出系统的输出量序列
yk及控制量序列uk
解（1）广义对象脉冲传函Gz
1eTs103679z110718z1GzZsss11z110369z1
（2）单位阶跃信号Rz
11z1
zz1，ez1z1z1
（3）Dz
1z02717103679z1Gz1z10718z1
z1z1z2z31z1
YzzRz
UzDzEz
02717103679z110718z10271802951z102119z2015z30109z4007847z5
49设被控对象的传递函数为Gs
2e3s，期望的闭环系统时间常数4s1
T45s，采样周期T1s，试用达林算法设计数字控制器。
解：T14s，T1s，3s，所以NT3
T45s，K2
zZ1eTseNTssTs1
f1eTT1eTT1z1DzK1eTT11eTTz11eTTzN127022100183z1100111z10989z4
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