数据长度和待发送数据；对CANTixR寄存器的TXRQ位置1，请求发送；邮箱进入挂号状态，等待发送；一旦CAN总线进入空闲状态，发送邮箱中的报文则立即发送，成功发送后，邮箱为空；通过查询CAN_TSR寄存器的TXOK位来查询报文是否发送成功。数据发送程序的流程图。r
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4．3数据的接收对CAN报文的接收采用中断方式，提高通信的实时性。接收报文的流程。当CAN总线发来一个报文，根据屏蔽过滤器设置的标识符进行过滤，如果是要接收的报文，则CAN控制器将总线上的报文按顺序存入接收FIFO，并进入接收中断，在中断中对接收FIFO中的报文进行存储，然后释放FIFO邮箱。如果不释放邮箱，当总线上再发送过来报文时，会直接覆盖上一个报文，从而导致报文丢失。数据接收程序流程。r
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4．4错误处理电动车的整车控制器需要接收BMS、CCS和电机控制器这3个节点发来的报文，如果超过1s未接收到例如BMS的报文，则通信链路超时，此时需要进行故障处理。所以在软件设计时，定义一个全局变量，在每个定时周期中加1，在接收BMS报文中断中，对此变量清零，则可以实现通信超时检测。当总线发生严重故障时，CAN节点错误寄存器累积到一定次数时，CAN控制器会关闭总线，节点脱离总线。5结论在实车实验中，各个节点可以实现可靠的数据通信，可以实现电动车的加减速和匀速运行。在本电动车控制系统中，设计的CAN通信节点体积小、功耗低、处理能力强、抗干扰性好，能在电磁环境复杂的环境中稳定、可靠地工作。在电动车控制系统中可实现数据的实时快速通信，可靠性强。r