焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的结构形式开始比较简单专用性较强仅为某台机床的上下料装置是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展制成了能够独立的按程序控制实现重复操作适用范围比较广的“程序控制通用机械手”简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序适应性较强所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
12机械手的组成和分类
121机械手的组成
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图11所示。
f图11机械手组成方框图
Pa
echartofcompositio
ofma
ipulator
一执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单制造容易故应用较广泛。平移型应用较少其原因是结构比较复杂但平移型手指夹持圆形零件时工件直径变化不影响其轴心的位置因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕
是连接手部和手臂的部件并可用来调整被抓取物件的方位即姿势3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件并按预定要求将其搬运到指定的位置工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压、气压或电机等相配合以实现手臂的各种运动。4、立柱
立柱是支承手臂的部件立柱也可以是手臂的一部分手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要有时也可作横向移动即称为可移式立柱。
f5、行走机构
当工业机械手需要完成较远距离的操作或扩大使用范围时可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为r