ABBaJ4ABB机器人的IO通信
任务目标
了解ABB机器人IO通信的种类。
掌握常用ABB标准IO板的配置。
掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
任务描述
以ABB标准IO板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI14位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现IO信号的监控及操作。除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667
模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB035Profibus适配器
知识储备
机器人IO通信种类
机器人提供了丰富的IO通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人
PC
现场总线
ABB标准
DeviceNet
标准IO板
RS232通信OPC
Profibus
PLC
serverSocket
…
Message
ProfibusDP
…
Profi
et
注1：一种通信协议
…EtherNetIP
注2：不同厂商推出的现场总线协议
关于ABB机器人的IO通信接口的说明：
1）ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及
f输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人
f示教器上就能实现与PLC相关的操作。3）在本章中，以最常用的ABB标准IO板DSQC651和ProfibusDP为例，进行详细的讲解如何进行相关
的参数设定。IRC5控制柜接口说明：
标号
说明
A
附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）
B
FlexPe
da
t连接器
C
IO连接器
D
安全连接器
E
电源电缆连接器
F
电源输入连接器
G
电源连接器
H
DeviceNet连接器
fI
信号电缆连接器
fJ
信号电缆连接器
K
轴选择器连接器
L
附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）
控制柜接口示意图：
ff标准IO板
本节将介绍常用的ABB标准IO板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。
型号DSQC651DSQC652DSQC653DSQC355ADSQC377A
说明分布式IO模块di8do8ao2分布式IO模块di16do16分布式IO模块di8do8带继电器
分布式IO模块ai4ao4输送链跟踪单元
标准IO板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
（1）模块接口说明
标号
说明
A数字输出信号指示灯
B
X1数字输出接口
C
X6模拟输出接口
DX5是DeviceNet接口
E
模块状态指示灯
F
X3数字输入接口
G数字输入信号指示灯
（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配
X3端子：
1
OUTPUTCH132
f2
OUTPUTCH233
3
OUTPUTr