意
f思，I是I
tegral，积分，D是Differe
tial微分。打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么P的
作用是以最快的速度达到100，把P理解为一个系数即可；而I呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，I就是使误差为0而起调和作用；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。
公式本来需要推导的，我就不来这一套了。直接贴出来：
看看最后的结果：△UkAekBek1Cek2
f这里KP是P的值，TD是D的值，1Ti是I的值，都是常数，哦，还有一个T，T是采样周期，也是已知。而ABC是由PID换算
f来的，按这个公式，就可以简化计算量了，因为PID是常数，那
么ABC可以用一个宏表示。这样看来，只需要求ekek1
ek2就可以知道△Uk的值了，按照△Uk来调节PWM的大小就
OK了。PID三个参数的确定有很多方法，不在本文讨论范围内。
采样周期也是有据可依的，不能太大，也不能太小。

PID实际编程的过程的，要注意的东西还是有几点的。PID这东西可以做得很深。1PID的诊定。凑试法，临界比例法，经验法。2T的确定，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在小车程序中一般是ms级别。3目标速度何时赋值问题，如何更新新的目标速度这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的，那么何时改变目标速度呢？4改变了目标速度，那么ekek1ek2怎么改变呢？是赋0还是要怎么变？5是不是PID要一直开着？6error为多少时就可以当速度已达到目标？7PID的优先级怎么处理，如果和图像采集有冲突怎么办？8PID的输入是速度，输出是PWM，按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，有没有问题？9PID计算如何优化其速度？指针，汇编，移位？都可以试！
定义PID结构体typedefstructPID
i
tSetPoi
t设定目标DesiredValuedoubleProportio
比例常数Proportio
alCo
stdoubleI
tegral积分常数I
tegralCo
stdoubleDerivative微分常数DerivativeCo
sti
tLastErrorError1i
tPrevErrorError2PID定义相关宏
defi
eP_DATA100
fdefi
eI_DATA06defi
eD_DATA1
fdefi
eHAVE_NEW_VELOCITY0X01声明PID实体
sr