很多同学都不清楚PID是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。这是明显的学习方法不对，起码，首先，你要理解PID是个什么东西。本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。首先，为什么要做PID？由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接用P就可以了。比如在PWM60时，速度是2MS，那么你要它3MS，就把PWM提高到90。因为906032，这样一来太完美了。完美是不可能的。
那么不是线性的，要怎么怎么控制PWM使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准，又要狠。（即快准狠）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。
可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是20ms要达到23ms的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1不够，
再加1还是不够，那么第三次你还会加1吗？很有可能就加2了。通过PID三个参数得到一个表达式：△PWMa△V1b△V2c△V3abc是通过PID的那个长长的
公式展开，然后约简后的数字，△V1，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差第二次调整后的速度差第三次。。。。。一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。
输入输出是什么：输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。输出就是你的PWM应该增加或减小多少。
为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描
述。虽然不一定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾
地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。
PID一般有两种：位置式PID和增量式PID。在小车里一般用
增量式，为什么呢？位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算
时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明
没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个
△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
f下面均以增量式PID说明。
这里再说一下P、I、D三个参数的作用。PProportio
，比例的r