点不同设计的原则也应有所区别如果以提高产品和安全为目标则应将系统可靠性放在设计的重点设置考虑采取冗余控制系统如果要求系统改善信息管理则应将系统通信能力与总线网络设计加以强化如果系统工艺经常变更则事先充分考虑。
12PLC的选型
在满足控制要求的前提下选型时应选择最佳的性能价格比具体考虑以下几点。
121性能与任务相适应
对于开关量控制系统的应用系统当对控制要求不高时可选用小型PLC如西门子公司S7200系列PLC或OMON公司系列CPM1ACPM2A型PLC就能满足要求如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。
对于以开关量控制为主带有部分模拟量控制的应用系统如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制应选用带有AD转换的模
f拟量输入模块和带有DA转换的模拟量输出模块配接相应的传感器、变送器和驱动装置并且选择运算功能较强的中小型PLC如西门子公司的S7300系列PLC或OMRON公司的COMCQM1H型PLC。
对于比较复杂的中大型控制系统如闭环控制、PID调节、通信联信网4等可选用中大型PLC如西门子公司的S7400系列PLC或OMRON公司的C200HEC200HGC200HX、CVCVM1等PLC。当系统的各个控制对象分布在不同的地域时应根据各部分的具体要求来选择PLC一组成一个分布式的控制系统。
122PLC的处理速度应满足时实控制的要求
PLC工作时从输入信号控制存在着滞后现象即输入量的变化一般要在12个扫描周期之后才能反映到输出端这对于一般工业控制是允许的。但有些设备的实时性要求教高不允许有教大的滞后时间。例如PLC的IO点数在几十到几千点范围内这时用户应用程序的长短对系统的响应速度会有较大的差别。滞后时间应控制在几十毫秒之内应小于普通继电器的动作时间。
123PLC应用系统结构合理、机型系列应统一
PLC的结构分为整体式和模块式两种。整体式结构把PLC的IO和CPU放在一块电路板上省去插接环节体积小每一IO点的平均价格比模块式的便宜适用于工艺过程比较稳定、控制要求比较简单的系统。模块式PLC的功能扩展IO点数的增减输入与输出点数的比例都比整体式灵活。维修更换模块、判断与处理故障快方便适用于工艺过程变化教多、控制要求复杂的系统。在使用时应按实际具体情况进行选择。
结合以上几点在设计PLC机械手在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7200系列的可编程控制器。
第二章PLC在大小球的分拣系统中的设计
21系统的功能
机械手分拣大小球的控制功能要求为
1原位机械手原始状态为左上角原位处即上限开关LS3及左限开关LS1压合同时机械手处于放松状r