这种类型的仿真对于了解复杂的多链式机器人操纵装置的动力特性以及在解决对这些系统实施控制过程中遇到的困难时是非常有用的，机械臂运动学模型的建立是研究机械臂轨迹规划和控制策略的前提和基础。
4总结
通过机器人控制技术这门课程的学习和这个报告的编写，我对机器人工作原理有了大概的概念。主要是以机械臂底座为原点建立基坐标，利用坐标转换知识可以将目标的坐标和机械臂末端的坐标转换成基坐标表示，这样就可以解决目标物和机械臂末端的定位问题；再就是利用动力学知识（雅克比矩阵和拉格朗日方程）来求取速度和加速度等，使其能够达到控制要求；最后就是规划机械臂的运动轨迹来确定机械臂是按什么样的轨迹进行运动的。
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