准确的控制电机的转速。考虑到精度的要求，在容许范围之内，不考虑由于定时器装载完重新启动开始到定时器申请中断止的那段时间。（4）键盘电路：4×4的矩阵键盘是由4条行线和4条列线组成按键设置在行列线交点上行列线分别连接到按键开关的两端。行线通过上拉电阻接到5V上平时无按键动作时行线处于高电平状态而当有按键按下时行线状态将由与此相连的列线电平决定。键盘中有无按键按下是由列线送入全扫描字将所有行由与门相连，输出接中断。当有键按下时，行线由高变低产生负跳变，即可进入中断进行处理。电路图如下：
f图5
键盘电路
图中R1R2R3R4均为47K，目的是将行拉高，以便在有键按下时，可以跳进中断。22LCD液晶显示
本文采用12864液晶显示，其与单片机P0口相接，用于显示控制界面信息。其引脚可参照说明书，本文主要对软件的设计进行详细的介绍。采用的连接方式是直连方式，通过直接的人为控制状态位，来实现LCD的显示。其硬件连接图如图6所示
图6LCD与单片机连接图23执行机构
用步进电机带动皮带进行切割机模拟运行。其基本位置关系及定位
f如下图所示：
每块支架均有加强筋，图中未示出。24数据采集
本文采用旋转式编码器采集实时速度，并通过LCD显示出来。编码器脉冲端接单片机T1计数器，通过脉冲的计数，转化为实际转数。其接线可参照有关资料。3软件设计。本例中，为了使步进电机有较高的转数，采用曲线加速的方法，即不断的减小定时时间。使其由低速启动，以获得较高的转矩，之后不断的加速，最终获得所需高转速。目的在某些情况下，可以获得高转速，满足要求其工作方式如下图：
f基本速度为基准的整数倍，1速为13倍，2为11倍，依次类推。要达到最高转速，由于受到转矩的限制，必须采取低转速启动，经过一段时间加到高转速。码盘数据的处理，本文中采用AT89c51系列单片机，其只有2个定时器计数器中断，因此如何处理码盘采回的脉冲数，是软件的核心部分。我们假设码盘在一定时间内的脉冲数是N，设步进电机的转速为S，于是有如下的方程进行计算。
其中：采集编码器脉冲得时间为T（us）编码器旋转一周发生360个脉冲。流程图如下：
f键盘扫描
f加减速控制流程图源程序见附表（1）4结论步进电机开环控制系统具有成本低、简单、控制方便等。在此方案中，通过曲线加速，可以获得较高的转速。通过步进电机驱动器使得步进电机的精度得以提高，运动较为平稳。使用码盘，将现有的速度实时反应在控制界面上。本实验目的r