双摇杆机构若最短杆长度最长杆长度＞其余两杆长度和，则无论去哪个杆为机架都为双摇杆机构D急回特性P34：曲柄摇杆机构中，曲柄虽作匀速转动，而摇杆摆动时空回程的平均速度却大于工作行程的平均速度。用行程速比系数K表示
若θ0，K1，则该机构无急回运动特性若θ＞0，K＞1，则该机构具有急回特性，且θ越大，K越大，急回特性越显著E压力角：作用在从动件C点的驱动力F与该点绝对速度VC之间所夹的锐角，可作为判断机构传力性能的标志P35传动角：压力角的余角机构运动时，传动角是变化的，必须规定传动角下限，否则，当传动角太小时，传力性能太差，有可能会使机构出现自锁现象F死点位置（传动角为零的位置）：在摇杆CD摆到极限位置时，连杆2与曲柄1两次共线，从动件的传动角为0O，即连杆传给曲柄的力通过铰链中心A，不论此力多大，均不能使曲柄转动死点位置现象：机构的从动件卡死或运动不确定消除死点位置不良影响：①对从动曲柄施加外力②利用飞轮及构件自身的惯性作用
第四章凸轮机构A凸轮机构（高副机构）：由凸轮、从动件和机架组成，包含两个低副，一个高副
分类P44：
2
f1按凸轮的形状分a盘形凸轮（凸轮的最基本型式）：绕固定轴转动并且具有变化向径的盘状构件b移动凸轮：盘形凸轮的转轴位于无穷远时，相对机架作直线运动的凸轮c圆柱凸轮：移动凸轮卷成圆柱体型式的凸轮
2按从动件的型式分d尖顶从动件：从动件与凸轮接触的一端为尖顶e滚子从动件：从动件与凸轮接触的一端为滚子f平底从动件：从动件与凸轮接触的一端为平面
B从动件的位移线图（B卷内容）：1推程运动角：从动件以一定的运动规律由离凸轮回转中心最近的位置A到达最远位置B，凸轮转过的相应角度2远休止角：从动件与以O为圆心的圆弧BC接触，从动件在最远位置停止不动时，凸轮转过的相应角度3回程角：从动件按一定运动规律返回到起始位置，凸轮转过的相应角度4近休止角：从动件与以O为圆心的基圆圆弧DA接触，从动件在最近位置停止不动时，凸轮转过的相应角度
C从动件常用运动规律1等速运动规律：刚性冲击，运动开始、终止时，速度有突变，加速度无穷大2等加速运动规律：柔性冲击，运动开始、终止时，加速度产生有限数值的突变3简谐运动规律：柔性冲击，运动开始、终止时，加速度产生有限数值的突变
D压力角：在不计摩擦的情况下，凸轮沿法线
方向给予从动件的作用力F与从动件运动方向（速度方向）所夹的锐角a压力角ar