1．4双闭环直流调速系统的数学模型31．5双闭环直流调速系统两个调节器的作用32双闭环直流调速系统启动过程分析42．1双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形42．2双闭环直流调速系统的起动过程42．3双闭环直流调速系统的动态抗扰性能52．31双闭环直流调速系统的抗负载扰动52．32双闭环直流调速系统的抗电网电压扰动53双闭环调速系统的主电路各器件的选择和计算63．1主电路参数的选择与确定63．11直流电机的基本参数63．12设计指标63．2参数的选取和计算63．21模块参数设置63．22电流调节器的设计73．23转速调节器的设计74MATLABSIMULINK仿真软件74．1仿真软件介绍74．2仿真软件操作过程84．21建立自控系统的数学模型84．22建立自控系统的仿真模型84．23编制自控系统仿真程序r