i
cludereg52h
defi
eucharu
sig
edchar
defi
eui
tu
sig
edi
t
电机驱动模块位定义
sbitM11P00
左轮
sbitM12P01
sbitM23P02
右轮
sbitM24P03
sbitENAP04
左轮使能PWM输入改变dj1数值控制转速
sbitENBP05
右轮使能PWM输入改变dj2数值控制转速
占空比变量定义
u
sig
edchardj10
u
sig
edchardj20
uchart0
红外对管位定义
sbitHW1P10
左前方
sbitHW2P11
右前方
sbitHW3P12
左后方
sbitHW4P13
右后方
小车前进
voidqia
ji


M111
左轮
M120

M231
右轮
M240

dj150
dj250

向左微调
voidtur
left2

M111
M120
M231
M240
dj17
左轮
dj250
右轮

向右微调
voidtur
right2

M111
M120
fM231M240dj150dj27向左大调voidleftM110M121M231M240dj17dj280向右大调voidrightM111M120M230M241dj180dj27循迹动作子函数voidxj
ifHW10HW20HW30HW40前进逻辑
qia
ji
ifHW11HW20HW30HW40左右微调
tur
left2ifHW10HW21HW30HW40
tur
right2ifHW11HW20HW31HW40左右大调
left
fifHW10HW21HW30HW41
right初始化voidi
itTMOD0x01TH065536500256TL065536500256EA1ET01TR01
定时器0中断voidtimer0i
terrupt1usi
g1
TH065536500256TL065536500256tiftdj1ENA1elseENA0iftdj2ENB1elseENB0ift50
t0voidmai
i
itP10Xffwhile1循迹模式
xj
fr