基于51单片机智能小车循迹程序
fi
cludereg51h
i
cludestdioh
defi
eui
tu
sig
edi
t
defi
eucharu
sig
edchar

uchar
led_data90xc00xf90xa40xb00x990x920x82
0xf80x80ucharcircle0cir_comp0cir_cou
t0设定圈数，实际圈数
uchartur
_cou
t0bite
d0圈数跑完标志
sbitxg0P10左寻轨对管
sbitxg1P11中间寻轨对管sbitxg2P12右寻轨对管
sbitxzP13感应挡板对管
sbitQ_IN1P20车前左轮控制sbitQ_IN2P21sbitQ_IN3P22车前右轮控制sbitQ_IN4P23sbitH_IN1P24车尾左轮控制
fsbitH_IN2P25sbitH_IN3P26车尾右轮控制sbitH_IN4P27sbitQ_ENAP30车前左轮使能，PWMsbitQ_ENBP31车前右轮使能，sbitH_ENAP36车尾左轮使能，sbitH_ENBP37车尾右轮使能，defi
estra_q_l100直线行走时，四个轮子占空比调试defi
estra_q_r100defi
estra_h_l100defi
estra_h_r100defi
etur
_q_l100转弯时四个轮子的占空比调试defi
etur
_q_r100defi
etur
_h_l100defi
etur
_h_r100
defi
etur
r_time2900右转弯时的延时常数defi
etur
l_time3000左转弯时的延时常数defi
edt_time5800原地掉头时延时常数defi
eover_time1000停止延时defi
eback_time2500走完环形，回到直道延时转弯
fdefi
eblack_time1500过黑线的时间defi
ecorrect_l_time700左矫正时间defi
ecorrect_r_time700右矫正时间defi
ehou_time200ucharq_duty_lq_duty_rh_duty_lh_duty_r车前后左右轮占空比
i0j0k0m0
voiddelay_cirui
t
ucharxwhile
forx0x250x
voiddelayui
tct延时函数ui
tttct
fwhilet


voidstraight
直走

q_duty_lstra_q_l
q_duty_rstra_q_r
h_duty_lstra_h_l
h_duty_rstra_h_r
Q_IN11
Q_IN20
Q_IN31
Q_IN40
H_IN11
H_IN20
H_IN31
H_IN40

voidhoutui后退
fq_duty_lstra_q_lq_duty_rstra_q_rh_duty_lstra_h_lh_duty_rstra_h_rQ_IN10Q_IN21Q_IN30Q_IN41H_IN10H_IN21H_IN30H_IN41
voidtur
_left左转
q_duty_ltur
_q_lq_duty_rtur
_q_rh_duty_ltur
_h_lh_duty_rtur
_h_r
fQ_IN10
左轮反转
Q_IN21
H_IN10
H_IN21Q_IN31
右轮正转
Q_IN40
H_IN31
H_IN40
delaytur
l_time

voidtur
_right右转

q_duty_ltur
_q_l
q_duty_rtur
_q_r
h_duty_ltur
_q_l
h_duty_rtur
_q_r
Q_IN11
左轮正转
Q_IN20
H_IN11
H_IN20Q_IN30
r