之，电机转速则相对较慢。由此可以看出，PID算法主要的功能是，在闭环系统中，利用即时速度的反馈，使得即时速度逼近标准速度的时间尽量变短，这样小车就可以根据路径识别得出的速度标准值，及时调整自己的速度，以适应各种路况。例如，小车正在直道上行进，而且直道的时速应该是各种赛道中最快的，当系统的路径识别算法察觉到前方出现弧度大的弯道后，系统会根据事先调试的结果，给出大弧度弯道的速度标准值，然后PID算法根据速度标准值speed_v和即时速度反馈值i
frared_value7对电机的输入信号PWM进行及时调整，反映到实际中，就是小车及时减速并顺利通过弯道。在增量式PID处理的过程中，有一个步骤需要注意，即在算完△uk后，需要把它赋值给电机控制对应的PWM通道信号，这时要判断该△uk的值，如果它小于0，则把PWM信号赋值为0，如果它大于PWM信号的最大值，即大于PWM整个周期所对应的数值时，要把PWM信号赋值为该最大值。在上述控制里面没有关于轨迹偏离信息，实际上就处理不了有关由于轨道偏移而导致的
f速度变化问题。那么，怎么样才能将加进来。这里就要考虑speed_v这个标准速度期望速度，即：speed_vspeedoffset（i）x这样，我们的期望值就成了一个随着偏移量变化而变化的参数。余下的问题就是对有关参数进行整定了。一定要测试加实际运行来调整。对于速度问题可以考虑两个要点：方向制动和正向处理（不加反向制动），在返向制动里要考虑计算出来的值为负数。
12反向制动算法要使赛车在较短的时间完成比赛，速度自然越高越好，显然速度太高弯道是过不去的，如果以弯道的极限速度匀速跑，又浪费了直道的时间。所以最佳的策略是直道以较高的速度跑，到弯道时再尽快将速度降下来。在入弯减速时如果只靠赛道的摩擦阻力效果显然是不够理想的。为此我们引入反向制动算法。由于MC33886芯片集成的H桥驱动电路本身就具有反向制动功能，所以不需外加硬件电路。反向制动流程图如图：
在制动时，电机反向电动势对整个系统电路造成的冲击，从而引起单片机工作不稳定，电流过大导致电机过热、电机频繁换向导致电刷打火剧烈导致电机寿命缩短等一系列问题都
f是需要考虑的。13速度控制策略1、为了达到好的速度控制效果，对速度进行闭环控制是必须的。这里所说的速度控制策略是指设定速度的确定方法设定速度主要由道路与直道的偏差来决定，道路越接近直道，设定速度越高，反之越低。车模行驶中的最低速度是这样确定的：令车模以较低r