PIDProportio
alI
tegralDerivative控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性稳定性）好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。模拟PID控制系统原理框图
PID是一种线性控制器，它根据给定值rk与实际输出值yk的差值e（t）构成控制方i
out案，利用运放实现模拟PID的一个例子：
式中：
以上为典型模拟PID应用例子。关于各调节器的作用说明：比例调节器P1、起调节作用与输出量和给定量的差成正比，有差就有调节作用，所以他的调节结果总是有差存在，这种调节不可消除差，所以叫这种调节为有静差调节；2、但这种调节作用快，能很快减小误差，是最常用的一种调节器！3、积分I调节慢，所以PI是最常用的一种搭配！积分调节器I1、是给定量与输出量的差对时间的积分，在电路里就是用给定量与输出量的差给电容充
f电，只要时间足够长，电容器的电压总会到达给定量，使输出量与给定量的差为零；2、积分调节器是一种无静差调节器，意思是说可调节到给定值，做到精确、准确输出；微分控制调节器D1、，这种控制总是以输出量与给定量的差的变化率成正比，差变化越剧烈，调节作用越大，差变化越平稳，调节作用越弱；2、这种微分调节作用，使得输出量平稳而很少波动；3、这种微分调节作用，对输出量的变化、波动产生强烈的阻尼、抑制的作用，就像摩擦力的作用；
数字式PID应用：增量式PID的算式为：
如果换换成智能车里的方向控制就变为：Pwm_offsetPWMMiddlePID_Perrorlast_errorPID_IerrorPID_Derrorpre_error2last_error其中：errormiddleoffset，注意这个公式里的offset应该有正负之分，左右偏移的值互为相反。这样自然就确定了最后的方向。
PWMMiddle为舵机正向时的值。
转换成智能车里的速度控制信息就变为：pwmtempPWMDTY23PID_Perrorlast_errorPID_IerrorPID_Derrorpre_error2last_error其中errorspeed_v（期望速度）i
frared_value7（即时速度）PWMDTY23是PWM中的静态参数。即速度等于零（或者是等于某个安全速度）的参数。由上述代码中，speed_v表示标准速度期望速度，i
frared_value7表示经编码器计算出的即时速度值，通过计算它们的差值error，再利用增量PID控制算法计算出pwmtemp，再对pwmtemp进行处理，最后PID程序处理的结果是给出一个PWM信号，而这个信号就是驱动电机的，当error大，即标准速度和即时速度相差的比较多时，pwmtemp的绝对值相对比较大，则给电机的PWM信号相对较大，这样电机转速相对较快；反r