参数设置。
（一）经验法
表31经验法整定参数
系统
δ
参数TImi

液位
20～80
见图经验整定（不同pi），分别对应
04～3
TDmi

δ50TI40s
δ20TI40s
δ1TI40s
δ5TI40s
δ10TI40s
f图经验整定（不同pi）
P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差，故当比例度小些，最后稳态误差较小。
δ10TI25s17：39δ10TI50s17：57δ10TI40s18：01δ10TI80s18：07δ10TI160s18：1218：18分别见图经验整定（第二组不同pi）
f图经验整定（第二组不同pi）
7．待液位稳定于给定值后，将调节器切换到“自动”控制状态，待液位平衡后，通过以下几种方式加干扰：
（1）突增（或突减）仪表设定值的大小，使其有一个正（或负）阶跃增量的变化；（此法推荐，后面二种仅供参考）
（2）将电动调节阀的旁路阀F12（同电磁阀）开至适当开度同时打开直流电磁阀的钮子开关；
（3）将进水阀F16开至适当开度；（改变负载）以上几种干扰均要求扰动量为控制量的5％～15％，干扰过大可能造成水箱中水溢出或系统不稳定。加入干扰后，水箱的液位便离开原平衡状态，经过一段调节时间后，水箱液位稳定至新的设定值（采用后面三种干扰方法仍稳定在原设定值），记录此时的智能仪表的设定值、输出值和仪表参数，液位的响应过程曲线将如图37所示。
图37单容水箱液位的阶跃响应曲线
8．分别适量改变调节仪的P及I参数，重复步骤7，用计算机记录不同参数时系统的阶跃响应曲线。
9．分别用P、PID控制规律重复步骤4～8，用计算机记录不同控制规律下
f系统的阶跃响应曲线。
PID：
PID
16δk
05TS
时间为：12：19，参数：δ22，I33，D83
0125TS
图δ22，I33，D83阶跃曲线不同的PID对应参数为：δ22，I50，D83
δ22，I50，D4
δ22，I50，D4
δ5，I50，D4
δ5，I33，D4
其对应曲线如图不同PID参数得阶跃曲线所示。
fδ2δk28δ28
图不同pid参数得阶跃曲线
图δ28和δ028的阶跃曲线
f图δ28的阶跃曲线
五、实验结果分析
单容液位定值控制系统结构较简单，控制起来比较方便，能准确的控制水箱的液位。其中，参数整定采用的是经验法，通过不同参数的设置，再看响应曲线的变化，从而找到了最佳参数。
比例度越小，越快达到稳定。比例调节能快速抵消干扰的影响，同时利用积分调节消除残差，故当比例度小些，最后稳态误差较小。
由于调节器的调节作用是通过控制通道去影响被控参数的，如果控制通道的时间常数T0太大，则调节器对被控参数变化的调节作用就不够及时，系统的过渡过程时间r