器。磁阻传感器通常用于测量微奥斯特到10奥斯特的磁场。磁通门传感器根据法拉第电磁感应定律，通常用两个磁铁材料制成的杆，也可用一次或二次绕组绕成的环或圈。磁通门的输出时驱动频率f的第二谐波。施加一个小磁场时，第二谐波的波幅与施加的磁场成正比。可以在制造工艺上使用非常敏感，分辨率最低为1奥斯特。可以测量直流或交流磁场。频率上限为1KHz。与霍尔和磁阻传感器相比，它的尺寸规格较大，价格更贵。
采用摄像头方式采集方式采集：23采用摄像头方式采集：
原理：通过摄像头镜头焦距的不同，可以将车模前方不同范围的道路图像映射到器件中，得到车模前方的道路信息，对图像中的道路参数进行检测。通过对检测的图像用适当的图像处理方式进行处理后，可以获得赛道的中心位置、道路形状、弯道曲率等信息。优点：可以获得较远路径信息，可以有效进行车模速度控制，提高了车模运行速度并且增加路径跟踪精度。缺点：图像处理计算量大，处理速度慢，实时性不高，电路设计相对复杂。传感器方式：CCD图像传感器CCD传感器拍摄赛道图像是以PAL制式信号输出到CCD信号处理模块进行二值化（或连续化）并进行同步信号分离，二值化（或连续化）后的数据和同步信号同时输入到S12控制核心，进行进一步的图像处理。其优点是对比度高、动态特性好。缺点是工作电压一般为12V，需要升压模块，耗电量较大，且图像稳定性不高。CMOS图像传感器CMOS图像传感器是在CMOS集成电路工艺成熟的基础之上发展的，转换图像原理与CCD传感器基本相同，但相对于CCD图像传感器，它具有较低电源功耗、较高的感光度以及更灵活的图像捕获能力等特点。CMOS摄像头又可分为数字式和模拟式两种，通过查阅往届参赛队的设计方案，对于数字式选择的较少，虽可通过对单片机内部寄存器进行适当设置来提高帧速率，但受环境影响较大，适应性较差。故多使用模拟式摄像头类型。根据对上面三种不同组路径识别方案的总结和比较，首先，考虑到电磁传感器的抗干扰下差，以及获得赛道信号的单向性，排除选择电磁传感器识别的方案，其次，对于光电识别和摄像识别两种方案，我们综合列出了他们的优缺点，比较如下表：路径识别方案优点缺点CMOS摄像头方式范围宽、检测信息更新速度慢、前瞻距离远、数据量大，抗干扰能力强处理复杂，电路设计相对复杂。反射式红外发光管检测信息速度快、道路检测信息精度低电路设计简单检测前瞻距离较短调试简单功耗相对较大最好，综合讨论与r