光电传感器的排列方法、个数、彼此之间的间隔都与控制方法密切相关。缺点：感知前方赛道距离有限，受外界红外频段光线干扰，精度比较低。光电管相对的感知距离较近并且只能提供非常少的前方车道走势信息。传感器方式：数字式比赛组委会要求传感器个数最多为16个，除掉1个转速传感器，可用于探测路径的传感器为15个，而传感器允许布置的总宽度为25cm，采用数字式光电传感器均匀分布，对道路的探测精度只能达到17mm左右，使赛车在前进过程中很难达到很高的控制精度和响应速度。从本质上讲，数字式光电传感器的劣势就在于它丢掉了路径探测中的大量信息。模拟式模拟式光电传感器从理论上可以大大提高路径探测精度。模拟式光电传感器的发光和接收都是锥角一定的圆锥形空间，其电压大小与传感器距离黑色路径标记线的水平距离有定量关系：离黑线越近，电压越低，离黑线越远，则电压越高具体的对应关系与光电管型号以及离地高度有关如图2所示。
图2传感器电压与偏移距离关系示意图因此，只要掌握了传感器电压偏移距离特性关系，就可以根据传感器电压大小确定各传感器与黑色标记线的距离而不是仅仅粗略判断该传感器是否在线上，进而获得车身纵轴线相对路径标记线的位置，得到连续分布的路径信息。22采用电磁传感器：原理：比赛赛道黑线下为电流约为20KHz、100mA的导线，通过电磁传感器整列来感应20KHz的磁场信号，经过放大电路放大后，得到正弦波，再用AD采样，得到正弦波的峰值，以判断电磁传感器距离导线的距离，从而定位车模路径所处位置。特点：磁场是矢量，在空间的分布具有方向性，所以传感器检测到的信号也有特定方向性。在实际检测中会发现，不同方向传感器的变化规律有很大不同，这与磁场的分量变化规律相一致。比如，磁场垂直分量变化的比较早，但是受相邻赛道的影响较大，在磁场的水平分量恰好相反。因此，对十字线交叉道路的识别较为困难，干扰较大。传感器分类：
f第五章开发工具及制作调试过程
霍尔传感器霍尔装置的应用包括齿轮传感、旋转位置传感器和电流传感器。硅片中霍尔效应在百分之几到几千奥斯特德范围内是呈线性变化的，可检测的最小磁场为1奥斯特的数量级。磁阻传感器各向异性磁阻（AMR）发生在铁质材料中。当施加的磁场垂直于用铁质材料制成的薄板中的电流时，它本身的电阻明显有变化。磁阻传感器沿着空间一个方向的磁场，在此模式范畴内，它们属于霍尔效应传感器和QUID（超导量子干涉装置）之间的传感r