的历程由于PLC的不断发展和革新使得生产线的运输控制也将得到不断的改善
和生产率的不断提高运料小车控制经历了以下几个阶段：（1）手动控制：在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采
来实现运料小车的控制但是由于当时的技术还不够成熟，只能够用手动方式来控制机器，而且早期运料小车控制系统多为继电器与接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺
陷几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。（2）自动控制：在20世纪80年代，由于计算机的价格下降，这时的大
型工控企业将PLC充分的与计算机相结合通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC载运料小车控制系统在自动方面的应用。
（3）全自动控制：现阶段由于PLC的技术向高性能、高速度、大容量方向发展大型PLC大多采用多CPU结构将PLC运用到运料小车控制系统，可实现运料小车的全自动控制，降低系统的运行费用PLC运料小车自动控制系统具有连线简单，控制速度快精度高，可靠性和可维护性好，维修和
改造方便等优点。2。7运料小车系统方案的确定
实现小车运料系统控制有很多方法来实现，可以用单片机、可编程控制器PLC等器件来实现。
f完整基于PLC的装卸料小车控制系统设计
但在单片机控制系统电路中需要加入ADDA转换器线路复杂，还要分配大量的中断地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰，也具有不稳定性另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出，在维修时
也需要高技术的人员才能修复所以在此也不易用单片机来实现。而从上述一节对PLC的特点了解可知，PLC具有很多优点，因此我们归纳出可编程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均无故障时间都在30万小时以上安装，操作和维护也较容易；编程简单，PLC的基本指令不多，编程器使用比较方便，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效益，此外PLC内部定时、技术资源丰富可以方便的对送料小车的控制。因此，最终我选择了用可编程控制器PLC来实现运料小车系统的控制，
完成本次的设计
第3章系统硬件设计31运料小车的运动流程
随着社会迅速的发展，控制系统的发展已经很成熟在现代化得工厂中普遍存在。尤其是在一些自动化生产线上，通过PLC控制运料小车在工
f完整基于PLC的装卸料小车控制系统设计
作台上各呼叫站间运动，以达到生产实际之用如图31中所示的卸料小车，可根据要求在五个位置卸料因此它有三个工作状态：左行（电动机正转）、右行（电动机r