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摘要I1引言12总体设计方案221设计要求222系统设计方案223总体设计224功能说明33硬件组成431单片机模块4311STC89C52RC4312接口和中断4
32避障模块5321322超声波避障5工作原理：6
33驱动模块6331332驱动芯片6驱动电路8
34电源方案84软件程序流程图941主流程图942模块程序设计说明943超声波避障程序10431432超声波时序图10具体程序10
44驱动模块程序r