单片机系统与动力伺服系统的电源采用蓄电池。而传感器和备用电源采用两节小巧轻便的干电池。
32电机及电机控制模块中硬件的选择与运用
321电机的选择根据设计要求本设计的电机选用直流电机。直流电动机是最早出现的电动机，它具有良好的线性调速特性，简单的控制性能，较高的效率。因此它被广泛的应用于工农业生产、交通运输、国防、航空航天、医疗卫生、商务办公等多个领域6。在机电传动控制这门课中我们知道直流电动机转速表达式为
UIaRaCe
（31）
公式中U为电枢两端电压；Ia为流过电枢的电流；Ra为电枢电路的总电阻；Ce为为直流电动机的电动是常数；为励磁磁通量。由上式容易得到，直流电动机可以通过调节电枢回路的总电阻Ra、励磁磁通量和电枢两端的电压U3种方式实现调速。其中，调节Ra的方式属于有级调速方式，条数效率低，现在已经很少使用。调节电枢两端的电压U的方式，是现在最常用的调速方式。电枢电压调速方式共有两种方法，一种是可控整流法，另一种是脉宽调制变换器（PWM7）法。可控整流法是指通过调节触发器的控制电压来移动触发器脉冲的相位，从而改变晶闸管输出的整流电压即电枢电压，实现电动机的无极调速。这种方法的控制原理简单、线性好，但是控制电路较为复杂、易产生较大热量。脉冲宽度变换器法是通过调节电动机电枢电压的接通时间与通电周期的比值来控制直流电动机的转速。脉冲宽度变换器法具有调速精度高，响应速度快，可靠性高以及易于采用单片机控制的优点，因而成为了直流调速的主要方法5。设计中共用到两个电机，前面放置的电机控制小车左右转，后面放置的电机控制小车前进后退。电机放置位置如图31
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电机1
电机2
图31电机放置位置图
322电机控制模块的选择本设计选L298芯片来驱动电机。L298是SGS公司（意法半岛体公司）生产的H桥电动机驱动芯片5。L298为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的IO输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，同时可以通过调整使能端的电平来调整输入波形的占空比进而调整电机的转速，非常方便，该芯片亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时在依照表31，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。表31是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系6。
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表31L298的引脚和输出引脚的逻辑关系ENABHr