浅谈提升系统中plc给定速度s曲线的改进方法
摘要：本文指出了目前在用提升系统中的plc速度s曲线存在多处不平滑点的问题，同时提出了相应的解决方案实现拐点的平滑过渡。文章还指出了采用plc实现s曲线的逻辑关系。关键字：提升系统，恒加速度，加加速，可变加速度，速度差，拐点速度。引言提升系统是井下矿山必不可少的大型运输设备，它主要负责井下与地面之间的物资、人员的运输，以及将井下矿石提运至地面的工作。其容量依据实际生产情况从几十千瓦至几千千瓦不等。通俗一点讲，可以认为它是一个大型的电梯。但与电梯的工艺又有不同之处，通常电梯的手动与自动情况下的速度均已设定好，运行过程中其速度不再受人为的控制；而提升机的速度虽然同样也是在设计时均设定好，但当其运行在手动情况下时，其给定速度vREF是依据控制台的速度手柄状态进行设定，也就是说此时的给定速度vREF是一个变量。目前我矿提升机采用以下几种速度给定方式，速度给定方式依据提升机运行模式而不同。在手动运行时，手柄负责给定速度，由提升方式选择开关设定相应的速度最大值。速度手柄的输出信号从12v至12v线性变化，vREF与该电压信号成正比关系。如表一所示：
手柄位置VREF提升方式
全速
106ms106ms0106ms1060ms手动给定速度表
检修
3ms3ms03ms30ms
验绳
03ms03ms003ms030ms
表
12v12v0v12v12v0v
一：
在自动模式下，手柄不参与速度的给定，由逻辑控制程序给定vREF106ms。在plc逻辑程序中，s曲线将接收到的外部给定速度信号按vft的函数表达式从0递增至vREF，在减速期间将实际给定速度按vft的函数表达式递减至vREF。逻辑程序中的实际给定速度实时的送入传动系统以供其用于控制。所以s曲线是否是平滑直接影响到系统是否运行平稳以及相关机械设备的使用寿命。目
f前，我矿在用提升系统具备控制系统s曲线和传动系统s曲线，传动系统s曲线始终处于内包络，所以plc的s曲线的缺陷在日常运行中并不会表现出来。在用s曲线的分析：目前提升系统中的s曲线采用恒定的加速度a07ms2，恒定的加加速
a035ms3；曲线认定外部的最大给定速度始终是106ms也就是说无论手柄
和提升方式开关给定速度是多少，该曲线自身都会升至106ms在曲线上升段，逻辑程序比较给定速度vREF与vt1ft1，较小值有效，当然在下降段也是类似。正因如此所以本文仅针对上升段进行分析。具体如图所示：
a
a07ms2at1at0vtt1t2t3t
图一：在用s曲线at图
avr