2mf1
mfa
mfa
2KtKbs1KmfRcrp
（363）
式中mf
Kmf力矩马达以电流作为输入时的固有频率，弧度／秒；Ja
mf

Kmf
KtKbRc
rp

mf
力矩马达以电流作为输入时的阻尼比。
如果忽略机械阻尼Ba（由此引起的阻尼比mf大约为005～01），并考虑到
mf

m1
KmK0e

（364）
式中m
K0e衔铁挡板组件的固有频率，弧度／秒Ja
K0eKarb2Kfr28Cd2fpsxf0衔铁挡板组件的有效刚度，
19
f液压伺服控制系统的设计机械022班
牛米／弧度；则式（3－63）可以写成
11s
Te

Kmf
a
a
2m
s31Km

K0e


m2
1

s2Km

K0e


a
1

sKm

K0e

1
（365）
其特征方程式的形式与式（347）的相同，因此可将式（3－65）写成
11s
Te
1
Kmfss2
a20s1
r00
（366）
当am比较高时（其值与KmKa有关），rg，在r的滞后可被在a的超前所抵消。此时力矩马达可近似地表示为下列的二阶环节。
1
Te

s202
Kmf20
0
s1
（367）
20
f21
f液压伺服控制系统的设计机械022班
式中的固有频率0mf。在一般的情况下，如果考虑机械阻尼Ｂa，式（3－63）的特征方程式仍然可以分解成一个一阶因子和一个欠阻尼的二阶因子。而且在am充分大时，一阶
滞后因子可被在a处的一阶超前所抵消。而二阶因子的固有频率近似地等于以
电流为输入时的固有频率mf，但略大于mf。因此力矩马达仍然可以近似地表
示为一个欠阻尼的二阶滞后环节．
1
Te
s2m2f
Kmf2mf0
mf
s1
（368）
式中mf0是由机械阻尼和电磁阻尼两者所形成的阻尼比。
△Te
－
△Te′
1Kmf
s2
m2f

2mfmf
0
1
△θr
△χKqpAvs
rbKf
G1sH1s
△χν
310力反馈回路简化方块图
滑阀的固有频率hp比较高，可达1000～2000赫兹。而力矩马达的固有频率
通常比较低，所以hp可以略去，力反馈回路可简化为图3－10所示的形式。
这是个１型伺服回路，其速度放大系数为
Kvf

rrbKfKqpAvKa
Kfrb2
（369）
为了使速度放大系数达到最大，这类伺服阀通常设计成Ｋa
＝０，即
Ka
KaKmr28Cd2fpsxf00
（370）
这样，力矩马达衔铁的机械弹簧刚度Ｋ
，刚好与磁弹簧刚度Ｋm和液流力刚度相平衡。因此，衔铁挡板组件刚好处于静稳定的边缘上。当力矩马达装入伺服阀以r