G0
221原系统开环传递函数
f计算比较后发现，c25时可满足调节时间要求，所以取c25；

3）绘制未校正系统的开环对数幅频曲线如图1中红色线所示。确定截止频率和相角裕度。
c010100
1010
018090arcta

wc0warcta
c020781040
图1
串联滞后超前校正过程

原系统不稳定，原开环系统在c25处相角储备量cc102。
m05735860，则用一级超前校正不能达到要求的的指
标；0c180G0c1026，用滞后校正在c处没有足够的

相角储备量；所以确定用滞后超前校正。4）选择校正后的截止频率cc25，超前部分应提供的最大超前角为

m6478102664，则a
1si
m1877，a4331si
m
在c25处作垂直线，与L0交于点A，确定点A关于0dB线的镜像点B；
321
f一点
B
为中心作斜率为20dBdec
的直线，分别与过
a1083a577的两条垂直线交于点C和点D，则
C点频率：Cac433251083

D点频率：Dc577C
从点C向右作水平线，从点D向左作水平线，在过点D的水平线上确定E01c的电E；过点E作斜率为20dBdec的直线交0dB线于点F，相应频率为F则E点频率：E01c25

2
c021000DC延长线与0dB线交点处的频率：040c25
F点频率：F
DE5772。503607040
s
ss1125577故可写出校正装置传递函数Gcsssss1111FC030671083
E
1
s
D
1
5）验算。校正后系统开环传递函数
ss1125577GsGcsG0ssssss11111040030671083100

3906s23231e004s5636e00454003607s5723s2118s31638s25636s
校正后系统的截止频率、相角裕度分别为：
c25radsc，
180Gjwc478，
对手工设计的进行Simuli
k仿真，其系统框图如图2所示
421
f图2
手工设计后的Simuli
k系统框图
点击”startsimulatio
”按钮后，双击示波器，其示波器参数如图3所示
图3
手工设计后的Simuli
k系统框图中示波器参数（局部放大）
由图可以看出，手工设计后系统的超调量小于15，调节时间小于04s，即
p30，ts05s
设计要求全部满足。
II、计算机编程设计
1r