建立规则库建立事实库
预测结果实验过程及结果注意观测规则的匹配过程和方法学生结论指导老师意见
备注原因等
实验二移动机器人的路径规划与行为决策实验
（必修，2学时）必修，学时）
一、实验目的：实验目的：熟悉移动机器人的信息处理流程，了解、比较基于行为主义和符号主义的人工智能方法在机器人中的应用特点和效果，以及结合两者的规划与决策方式。
二、实验原理
规划是一种问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。简而言之，规划是一个行动过程的描述。一个总规划可以含有若干个子规划。
f三、实验仪器设备：实验仪器设备：硬件：AmigoBot移动机器人一台（附无线串行信号和图像信号传输装置各一套），计算机一台（附图像采集卡、声卡），实验环境（木制围栏、障碍物若干）软件：Wi
dows98or2000AmigoEyesAmigoMapperAmigoColbert四、实验内容：实验内容：12345了解AmigoBot移动机器人的传感器和驱动器工作情况；观察机器人的反射式避障行为；编程控制机器人路径，观察行为并比较其避障效果；观察混合式方法的导航效果，分析行为决策和规划在系统中的作用；分析根据先验地图规划路径的导航系统的优缺点。
五、实验步骤：实验步骤：1将机器人的无线串行信号和图像信号传输装置分别与计算机串口1和图像输入口相连。2开机。
3打开AmigoBot电源，启动机器人自检程序，观察左右驱动轮和超声距离传感器特征。4启动AmigoEyes程序，将机器人控制端口设为Com1，点击co
ect，连接机器人与计算机控制程序。5点击wa
der，观察机器人漫游时的避障行为以及超声距离传感器和视觉传感器信号，总结其行为特点，点击停止按钮或Disco
ect停止机器人运动。6启动AmigoColbert程序，测试控制语句对机器人行为的作用效果，包括movetur
todegtur
degspeedrotatestop等语句，编写程序控制机器人走方形和圆形路径。7在环境中放置2个障碍物，编写一段程序控制机器人由一起点至一终点，途中绕过障碍物，在机器人运行过程中变动障碍物位置，观察机器人行为。8启动AmigoMapper程序，按实际尺寸绘制上一环境的地图。
f9在AmigoEyes程序中导入上述地图，保持环境与地图一致，选择不同起点和终点，观察导航效果；变动障碍物位置，观察机器人行为。实验数据：123步骤7和步骤9的初始环境地图以及变化后的环境示意图。步骤6、7、9中的机器人运行轨迹图。步骤6和步骤7的控制程序r