91．3论文主要工作10第二章：单支点倒立摆系统数学模型的建立及系统分析1121建模机理1122系统建模1123模型简化13第三章：模糊控制的基本原理1631模糊集合与隶属函数1632模糊逻辑操作1633模糊规则与模糊推理1734模糊推理系统17第四章：一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制器的设计与仿真1941一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案19411问题的提出19412模糊控制器的设计2042仿真实验23421MATLAB模糊逻辑工具箱23422一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立2643仿真实验结果28第五章结论33致谢34参考文献：35附录：36中文翻译：41
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f第一章绪论
11倒立摆系统稳定性研究
倒立摆控制系统是应用于自动控制理论实验室的经典实验装置。本文首先介绍倒立摆系统稳定性研究意义，然后介绍倒立摆研究的发展状况，以及模糊控制理论的产生与发展。
111倒立摆系统稳定性研究的意义
倒立摆控制系统是应用于自动控制理论中的典型实验装置和物理模型，其研究领域涉及到力学电学数学控制理论等多科学交叉技术。近代机械控制系统中，如直升飞机火箭发射人造卫星运行及机器人举重做体操和行走机器人步行控制等等，都存在有类似倒立摆的稳定控制问题，倒立摆实验是验证控制理论的一种经典实验，它起源于50年代，MIT（麻省理工学院）的控制理论专家根据火箭发射助推器原理设计出一阶倒立摆实验设备。然后人们参照双足机器人的控制设备设计出二级摆，然后设计出三级摆四级摆。倒立摆系统是一个非线性时变多变量耦合性质的自然不稳定系统，对于倒立摆系统的稳定控制。不仅具有重要的理论意义，而且还具有很重要的工程实践意义，r