精简IO口和程序存储器的小体积单片机，DA、
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AD功能也不必选用。根据这些分析我选定了P89C51RA单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，IO口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC89C52单片机的资源。
22电机驱动模块
采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的H型桥式电路如图21。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N如图22。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
图21H桥式电路
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图22L298N
23避障模块
采用二只红外对管分别置于小车的前端两侧，方向与小车前进方向平行，对小车与障碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应。
24电源模块
采用两组4支15V电池电源供电，一组给单片机和避障模块供电，另一组给驱动模块供电。
第三章硬件设计31总体设计
智能小车采用后轮驱动，后轮左右两边各用一个电机驱动，调制后面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，前轮是万象轮，起支撑的作用。将避障光电对管分别装在车体前方的左右。当车身左边的传感器检测到障碍物时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左转弯，当车身右边传感器检测到障碍物时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右转弯。
32驱动电路（参考文献4）
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电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如32，驱动原理图如图33。
图32
L298N引脚图
图33电机驱动r