动控制、机器人的传感技术、机器人的编程语言、机器人的智能和任务规划等。中机器人的运动控制是实现机器人航其迹控制的关键。运动控制是移动机器人的执行机构，机器人的平稳运行起着重对要作用。随着新的智能控制算法的不断涌现，移动机器人正向着智能化方向发展，这就对运动控制系统性能提出了更高的要求。设计实现智能移动机器人的控制系统，能够熟悉移动机器人硬件和软件的开发，掌握移动机器人的运动控制特性，为后续的移动机器人的功能扩展搭建一个可行、稳定的平台，而这个平台则可以成为多种机器人开发的公共基础平台。现智能移动机器人控制系统的开发具有一定的实现实意义，将为以后的移动机器人开发奠定坚实基础。
f二．国内外研究现状
移动机器人的研究始于60年代末期斯坦福研究院SRI）Nils（的Nilsse
和CharlesRoes
等人，在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人Shakey。70年代末，移动机器人研究又出现了新的高潮，特别是80年代中期以来，计和制造机器人的浪潮席卷全世界。大批世界著名的公司，设一如美国通用电气、日本本田、索尼等开始研制移动机器人平台，这些促进了移动机器人学多种研究方向的出现。例如，轮式移动机器人的代表作有：SmartRobots公司推出的新型基于Li
ux的移动机器人SR4；美国ActivmediaBoties公司用于教学的P3Dx轮式移动机器人；卡内基梅隆研发的Nomad移动机器人；美国国家航天航空局闻名遐迩的火星登陆车“勇气号”等。我国的机器人学研究起步较晚，但进步较快，已在工业机器人特种机器人和智能机器人各个方面都取得了显著成绩。在“七五“期间，完成了示教再现工业机器声成套技术。为了跟踪国外搞技术，80年代国家高技术计划中安排了智能机器人的研究开发，括水下无缆包机器人高功能装配机器人和多种特种机器人。行了智能机器人体系进结构、机构、控制、人工智能、机器视觉，高性能传感器及新材料的应用研究，取得了大量成果。其中，轮式移动机器人的研究也硕果累累。国内研究轮式移动机器人的科研单位及公司主要有研制能力风暴的asr机器人的上海广茂达伙伴机器人有限公司；制的casiai研自主移动机器r