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目
录
第1章绪论111研究的背景与意义112国内外智能轮椅究现状1121国外智能轮椅研究现状1122国内智能轮椅研究现状313智能轮椅加装移动机械臂4131MTARM机械臂简介4132安装机械臂的智能轮椅图解5133意义以及工业化生产憧憬514课题的主要研究内容6第2章机器人的正逆运动学分析721机器人运动学建模7211机器人坐标系的建立8212机器人运动方程的表示822机械臂运动学分析9221De
avitHarte
berg建模方法9222机械臂正运动学分析求解13223机械臂逆运动学分析求解1523DH表示法的基本问题18231DH表示法存在的缺陷18232解决方法18第3章智能轮椅的简单路径规划1931引言1932智能轮椅路径规划模型1933A算法与人工势场法20331A算法简介20332利用人工势场法进行路径规划23第4章运动学仿真与验证分析r