名）年单位：日
□不及格
评阅教师：
（盖章）
月
f教研室（或答辩小组）及教学系意见
教研室（或答辩小组）评价：一、答辩过程1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况□优□良□中□及格□不及格2、对答辩问题的反应、理解、表达情况□优□良□中□及格□不及格3、学生答辩过程中的精神状态□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格
评定成绩：□优□良□中□及格教研室主任（或答辩小组组长）：
□不及格（签名）年月日
教学系意见：系主任：年（签名）月日
fxxxxxx
摘要
随着我们生活品质的不断提高，智能轮椅对于残障人士的重要性也就体现得越来越明显。所以世界各国对于智能轮椅的研究变得越来越热衷。智能轮椅是具备人工智能的主要由路径规划、运动控制、人机交互三个部分组成的高科技轮椅，它的功能是能够自动行走，记忆地图，避开障碍，与用户交互等。智能轮椅的研究将为残疾人的生活带来极大的便利。本课题主要描述了智能轮椅的路径规划、运动控制、人机交互三个组成模块，并且以国内外典型的例子加以佐证说明。然后，在传统的智能轮椅基础上加装移动机械臂，建立正确的移动机械臂的运动学模型并且对移动机械臂进行正运动学分析以及逆运动学分析，得到机械臂每个关节的矩阵表达式。最后，运用基于Matlab软件的机器人工具箱来测试建立移动机械臂模型，用我们得到的仿真结果以及计算结果来证明我们之前建立的模型是正确的。关键词：智能轮椅；移动机械臂；路径规划；运动学分析；建模
fxxxxxx
ABSTRACT
Withtheimproveme
tofthequalityofourlifethei
tellige
twheelchairforthedisabledbecomesmorea
dmoreimporta
tThustheresearchofthei
tellige
twheelchairbecomesverypopularDiffere
tfromthe
ormalwheelchairthei
tellige
twheelchairappliesartificiali
tellige
cetotheco
trolsystemsuchaspathpla
i
gmotio
co
trolhuma
computeri
teractio
Someofthemca
driveautomaticallyrememberthemap，avoidobstacles，talki
gtor